五刑源於古代五行相克的思想。先秦時期的五刑包括五種:莫、莫、莫(又稱費)、公、大弼。所以中國古代對先秦五刑的解釋是:“火能化金，故墨能化肉；金能克木，所以只是去其關節；木可碾土，不如去其鼻；土能塞水，故宮能破淫；水能滅火，所以殺之偉大。"
墨汁又稱墨汁，紋在受害者的臉上或額頭上，沾上墨汁，受傷後留下深色疤痕。楚漢之爭時，與韓信、彭越並稱為漢三年名將的英布，因曾被秦律束縛，也被稱為黥布。
割掉鼻子的懲罰。比墨刑重，比刑輕。起源於夏周時期，被廣泛使用。在戰國和秦朝與其他刑罰結合使用。在漢初，鞭刑也被使用。除了肉刑，漢文帝還用鞭笞代替了鞭笞。然而，直到南北朝時期，鞭刑仍然偶爾使用。隋朝以後，在刑法典中就看不到了。只是在晉代初期，對於犯了重罪的人(見贖)，還是要割掉鼻子或耳朵，以區別於普通平民。
切，夏說，周說，秦說。砍掉被處罰人的左腳、右腳或雙腳。還有壹種說法是膝蓋骨摘除。對於勒殺的處罰，每個人都有不同的看法。有人說是把膝蓋以下全部砍掉，也有人說是把膝蓋骨砍掉。後者更可信。總之，絞殺是壹種類似截肢的酷刑。戰國時期，孫臏被他的師兄陷害，被處以罰金。聽說他本來叫孫臏，被拷打後改成了孫臏。如果膝蓋骨被割掉，大腿和小腿之間失去保護，這個人可能連站都站不起來。所以據野史記載，孫臏被懲罰後，上戰場連馬都騎不了，只能坐公共汽車(馬車或人力車)。
宮刑，又稱好色刑、腐刑、蠶房刑。壹開始是為了懲罰犯淫亂的人，後來，這裏被懲罰的人都和淫亂無關了。宮刑是五刑中僅次於死刑的重刑。在東漢時期，這種刑罰被用作極刑。歷史上最著名的被閹割的人是司馬遷，他的《報任安》壹書中描述了他的閹割。
大君主，即死刑。秦漢以前的死刑種類很多，有宰殺、烹煮、分屍(肢解)、砍頭(砍頭後絞死示眾)、棄市(鬧市砍頭後暴死)、絞殺、晚死(也寫在死人身上)。
奴隸制的五刑是野蠻的，不道德的，故意傷害犯人身體的。春秋戰國時期，齊國濫用公職人員的刑罰，無數人被截肢，造成了臨淄城市場上壹個非常奇怪的現象。鞋子很便宜，賣不出去，假肢很貴，但是買不到。它被稱為“壓倒昂貴的鞋子”。由此可見奴隸制五刑之殘酷。
進入封建社會後，奴隸制的體罰開始逐漸被廢除。從漢初開始，文景帝廢除了肉刑，代之以笞杖。雖然肉刑到漢末並沒有真正廢除，但傳統的五刑制度開始發生變化。魏晉南北朝時期，關於廢除和恢復肉刑的爭論不斷，原有的五刑也多次修改。到了隋唐時期，商周以來的奴隸制五刑制度終於被以自由刑為主的封建五刑制度所取代，並壹直保持到明清時期。
五大封建刑罰，即摑、棒、徒、流放、死刑，最早作為壹種刑罰制度體現在隋朝的《黃愷法》中，後經唐律(五德法、永惠法)進壹步完善，標誌著中國刑罰制度的巨大進步。
在封建五刑中，鞭笞是用竹板或荊棘對犯人的背、臀、腿進行毆打和折磨的刑罰。鞭笞在奴隸社會已經被廣泛使用。秦律有“十條”和“五十條”的規定。漢文帝取消體罰時，用摑代替了體罰。漢景帝因笞刑過重，將刑由500減為300。然後從300改成200，最後減到100。同時作出“令”，規定用竹子代替小井將其斷面壓平；不要中途更換劊子手。魏晉時期，婦女被鞭笞。南北朝時期的鞭刑實際上是隋代以後的鞭刑，多作為流放、監禁的附加刑，數量在200以下，數量不壹。隋改鞭為杖，共分五等，均可用銅贖。唐代采用隋制，規定犯人的腿和臀分，也允許犯人自願分背和腿。宋代沿唐分五等，但允許以腰折胯棍，以五十折胯棍。遼沒有鞭笞，但有木劍和壹根大棍子打後背，這類似於鞭笞。金國舊制，輕罪用柳條。在元朝，鞭刑分為六個等級。明清鞭刑沿襲唐宋之制，分五等，可贖可贖。
杖，絞著粗刺，用大竹板或大刺折磨犯人的背、臀、腿。起源很早，《尚書·順典》就有“鞭刑為官刑”的記載。韓、魏、金盾都有鞭刑。到了南北朝時期的梁武帝，杖刑被列入刑法典。北魏開始將鞭刑與笞刑、監禁、流放、死刑並列為五刑之壹。北齊北周沿襲魏制，按杖數分等，均允許用黃金贖回。隋朝廢除鞭刑，代之以杖刑；建立另壹種鞭刑來代替原來的杖刑。任何犯罪超過50英尺的人都將被處以笞刑。唐朝的杖刑和隋朝壹樣。按照唐朝的法律，所有的工作人員都從程序中被切斷；斷杖者，分背、腿、臀。宋朝沿襲唐朝，也分五等，杖刑作為附加刑。遼、金、元也都有杖刑的規定。明清兩朝在唐宋時期制定了杖刑，到清末廢除了杖刑。
徒，罰強迫勞動。《論唐律》中“名例”壹文解釋:“弟子為奴。”即苦役有五個等級:壹年、壹年半、兩年、兩年半、三年。唐代沒有附加杖刑，宋代增加了脊杖。元代的獄刑分為五等，並附有杖刑。明清的獄刑基本壹致，就是用棍子分五等，允許用錢贖。
流，就是把犯人流放到偏遠地區，不準回國。隋的流放分為三類:1000裏、1500裏和2000裏，分別為兩年、兩年半和三年勞役。到了唐代，每匹增加1000裏，但勞動時間減少，為壹年。宋朝流放的裏程和服役年限與唐朝相同，只是多了拐杖。元朝沒有流放。明代沿宋流放，皆附棍棒，可用銅錢贖之。清朝的流放和明朝是壹樣的。
死亡就是死亡。在隋和，死刑是斬首和扭曲。五代宋基本模仿隋法，但五代後有壹年。遼代正式以淩遲為刑名，死刑定義為淩遲、斬首、絞殺。元代也是如此。明清時期的法定死刑雖然只有斬首和絞刑，但也有法外刑，比如棒殺。
隨著清末刑罰制度的改革，古代五刑制度成為歷史塵埃，但其影響依然深遠。直到今天，仍然值得我們回味和反思。