繼承人向人民法院提起繼承訴訟並提交證據。人民法院審理後，確定繼承人有權繼承車輛。繼承人可以根據法院出具的生效法律文書向公安機關交通管理部門車管所申請辦理車輛所有權變更登記。
法律依據
《機動車登記條例》第二十壹條被人民法院、人民檢察院、行政執法部門依法沒收、拍賣，或者被仲裁機構依法仲裁，或者原機動車所有人未向現機動車所有人提供機動車登記證書、號牌或者行駛證的。現機動車所有人辦理轉移登記時，應當提交未取得機動車登記證書、號牌、行駛證的人民法院出具的協助執行通知書，或者未取得機動車登記證書、號牌、行駛證的人民檢察院、行政執法部門出具的證明。車管所應當公告原機動車登記證書、號牌或者行駛證作廢，並在辦理轉移登記的同時補發機動車登記證書。
《機動車登記條例》第五十五條本規定中下列用語的含義:
（六）機動車原產地證書是指:
1.在中國境內購買的機動車的來歷證明是全國統壹的機動車銷售發票或二手車交易發票。境外購買機動車的原產地證明為車輛銷售單位開具的銷售發票及其翻譯文本，但海關監管的機動車無需提供原產地證明；
2.人民法院調解、裁定、判決轉讓的機動車來源證明為人民法院出具的生效調解書、裁定書或判決書及相應的協助執行通知書；
3.仲裁機構的仲裁裁決轉讓機動車的來源證明是人民法院出具的仲裁裁決書和協助執行通知書；
4.繼承、贈予、中獎、協議離婚、協議清償債務的機動車來源證明為繼承、贈予、中獎、協議離婚的相關文件及公證處出具的公證書；