자연법은 고대 그리스 철학에서 기원했다. 저명한 자연 철학자 헤라클레트는 자연법과 인위적인 법을 언급하면서 법이 전쟁의 산물이라고 생각하고 그것을 영원한 산물로 귀결시켰다. (기원전 6 세기) 그는 심지어 자연법과 인위적인 법의 차이를 초보적으로 지적했지만, 더 이상의 논증은 하지 않았다. 하지만 이후 궤변파의 대표인 프로타고라는 법이 자연상태에서 기원한 것이 정의의 표현이라고 설명했다. 이를 바탕으로 소크라테스는 공식적으로 법을 두 가지로 나누었다. 하나는 성문법이고 다른 하나는 불성문법이다. 법이 시민의 행동 규범이라고 지적했다. 불문법은 인간 행동의 규범이며, 하느님의 입법이며, 인간의 입법은 반드시 하느님의 입법에 복종해야 한다. 그의 학생 플라톤, 특히 그의 제자 아리스토텔레스는' 정치학' 이라는 책에서 법률적 관점에서 자연법의 기본 사상을 정식으로 제시하고 논증했지만 체계적이지는 않았다.
고대 로마의 유명한 사상가, 정치가, 법학자인 키케로가 먼저 자연법을 체계화했다. 그의 대표작 《법학》은 자연법학 이론을 체계적으로 논술한 대표작이다. 그는 자연법을 정의했을 뿐만 아니라 이성과 정의와 연결시켰을 뿐만 아니라 이성과 정의가 모두 자연에서 비롯된 것이라고 지적했다. 그의 의견으로는, 자연의 법칙은 영원히 지속되고, 영원히 변하지 않는다. 이것은 절대적으로 옳다. 그러나 인법 (성문법) 에는 두 가지 상황이 있다. 자연법 원칙에 부합하는 모든 인법은 정당법이다. 그렇지 않으면 법이 아니다. 키케로는 자연법 이론을 그 발전사의 첫 번째 정점으로 밀었지만, 고대 그리스 사상가와 법학자의 집단적 지혜의 결정체였다. 하지만 이 시기의 자연법 이론에는 명백한 한계가 있다. 우선, 그것은 결국 자연법을 하나님과 연결시킨다. 둘째, 사회적 관행과 결합되지 않았다. 플라톤, 아리스토텔레스, 키케로는 모두 자연법을 중요하게 여기지만 여전히' 공중 누각' 이기 때문에 그들의 자연법 이론은 하나의 문화유산이 될 수밖에 없다.
중세는 전체 법률의 쇠퇴기이다. 다른 사회과학과 마찬가지로 법학은 신학의 "예속" 과 "여종" 이 되었다. 그러나 신학자들은 자연법의 개념을 잊지 않았다. 그들의 세심한 디자인을 통해 그들은 자연법을 신학의 겉옷을 걸치고, 자연법이 이른바 하느님이 창조하신 영원한 법에 속한다는 것을 공개적으로 제시하여 자연법의 지위를 크게 낮추었다. 그들이 보기에 영원한 법만이 지극히 높은 법이며, 그것은 오직 하느님만이 법과 정의와 이성을 통일할 수 있는 하느님의 지혜에서 비롯된다. (윌리엄 셰익스피어, 햄릿, 지혜명언)
17 과 18 세기는 자연법 이론이 가장 유행하는 시기로, 네덜란드의 그로우스와 스피노자, 영국의 홉스와 로크, 독일의 프펜도르프, 프랑스의 루소가 주요 대표인물이다. 자산계급 혁명에 대한 이론적 근거를 제공하기 위해 이들 사상가들은 일반적으로 인간성에서 자연법의 근원을 찾거나, 자연법을 인간의 이성 (로크) 과 동일시하거나, 자연법을 인간 자애와 자비가 조화를 이루는 합작의 산물로 여긴다 (루소). 그들은 개인의 권리를 강조하고 이를 사회계약론과 결합해 국가의 기원과 목적을 설명했다. 그들은 인간이 원래 자연 상태에서 살았다고 생각하는데, 자연의 법칙에 의해 지배를 받지만 여러 가지 불편함이 있다. 자연법에 규정된 자연권을 더 잘 실현하기 위해 사람들은 연합하여 계약을 맺고 국가를 건립한다. 이에 따라 그들은 봉건통치가 인민 건국의 목적을 위반하고 전복되어 새로운 제도를 세워야 한다는 결론을 내렸다. 자연법 이론은 19 세기 초에 쇠퇴했고 19 세기 말에 부흥했다. 독일인 R. Stamler, 미국인 L.L. Fuller, J.B. Rawls 는 19 년 말 이후 신자연법 이론의 주요 대표인물이다. 스탠러는 자연법의 내용이 영원하지 않고, 구체적인 법률제도가 아니라 사회적 이상이며, 실재법이 정의인지 여부를 측정하는 광범위한 기준이라고 생각한다. 풀러는 법과 도덕이 불가분의 관계라고 생각한다. 법률의 제정에는 외적인 도덕적 목적이 있기 때문에, 법률의 해석과 시행도 반드시 내재적인 도덕 원칙을 따라야 하기 때문이다. 그는 법률의 외적 도덕을 실체자연법이라고 부르고, 법의 내면도덕을 절차자연법이라고 부른다. 롤스는 정의가 최고라고 생각하는데, 그것은 사회의 기본 구조 설계를 지도하는 근본적인 도덕 원칙이며, 사회 제도와 법적 합리성을 측정하는 근본 기준이다. 그는 정의의 원칙을 직접 자연법이라고 부르지는 않았지만 자연법 이론의 기본 사상을 구현했다.