오랫동안, 오버 헤드 케이블의 순찰은 주로 수작업으로 진행되었다. 수동 유지 보수 과정에서 작업 조건의 위험뿐만 아니라 장기 유지 보수로 인한 피로로 인한 인적 실수도 고려해야 한다. 이런 방법은 대량의 인적 자원을 소모할 뿐만 아니라 수리 정확도를 보장하기도 어렵다.

그러나 일반 로봇에게 고공 케이블의 복잡한 트러스 구조는 제대로 작동하기 어렵다. 뱀형 로봇은 좁고 긴 신체 기관과 다양한 운동 형태 덕분에 등반 작업이 필요한 구조에 좋은 적용성을 가지고 있다.

중국 광업대 당조권 교수가 이끄는 연구팀은 인공검사 고공 케이블 대신 뱀형 로봇을 개발했다. 뱀 모양의 로봇은 9 개의 동일한 관절, 통합 제어 시스템 및 전원 공급 장치 모듈 및 머리 센서로 구성됩니다. 관절 간 회전은 180 도의 1 축 내에서 수행할 수 있으며 인접한 2 축이 직각이므로 복잡한 환경에서 삽입할 수 있습니다. 매끄러운 표면에서는 로봇이 각 관절을 회전시켜 몸을 원으로 감아 모션을 완성할 수 있다.

뱀형 로봇이 일정한 자율성을 가지도록 로봇에는 풍부한 센서가 장착되어 있다. 로봇은 관성 센서의 정보를 이용하여 자신의 상태를 효과적으로 추정해야 하기 때문에 각 관절의 자세 제어와 자세 계산이 로봇 설계의 관건이 됩니다.

이에 따라 중국 광업대는 노코프 (미터법) 광학 3 차원 모션 캡처 시스템을 사용하여 로봇의 관절 운동을 포착했다. 이 시스템에서는 8 개의 MAR2SH 적외선 광학 모션 캡처 렌즈를 사용하여 뱀 로봇의 각 관절에 고정된 마크 포인트를 캡처하여 뱀 로봇 모션 중 각 관절의 위치 좌표와 각도 변화를 참조로 사용합니다. 관성 센서 정보 융합으로 계산된 자세와 모션 캡처 시스템에서 얻은 자세 데이터의 비교를 통해 알고리즘의 유효성을 검증합니다.