최근 몇 년 동안 * * * 축 이중 로터 드론은 군사 및 민간 분야에서 널리 사용되고 있다. 기존 드론에 비해 * * 축 이중 로터 드론은 운반 능력, 호버링 효율, 긴 수명, 컴팩트한 구조 등의 장점을 갖추고 있어 광범위한 애플리케이션 전망을 가지고 있습니다. 하지만 현재 국내외 연구결과를 보면 대부분 * * * 축 드론의 전체 크기와 무게가 크고 휴대성이 떨어진다. 따라서 소형 * * * 축 이중 로터 드론을 설계하는 것을 연구할 필요가 있다. 이 문서에서는 휴대하기 쉬운 소형 * * * 축 이중 로터 드론을 설계하기 위한 소형 * * * 축 이중 로터 드론의 전반적인 구조와 레이아웃을 살펴보았습니다. 구체적인 연구 내용은 다음과 같습니다. (1) 소형 * * * 축 이중 로터 드론의 설계 프로세스 및 기술 지표를 개발했습니다. 세 가지 제어 시나리오의 비교 분석을 통해 이중 모터 차동 제어 시나리오를 확인했습니다. 드론의 전반적인 방안을 설계하여 6 개의 하위 시스템으로 나누어 각 하위 시스템의 기능 요구 사항을 명확히 하고 드론의 전체 레이아웃 설계를 완성했습니다. (2) 회전 날개 하중 모델을 설정하여 최대 총 거리와 회전 속도를 결정합니다. CFD (계산유체역학) 방법을 사용하여 서로 다른 회전자 간격의 하중을 시뮬레이션하여 최적의 회전자 간격을 결정합니다. 회전자와 전체 기계에 필요한 전력은 적분법으로 결정된다. 회전자 시스템의 구조 설계 및 주요 조립품의 강도 검사를 완료했습니다. (3) 로봇 팔에 대한 기능 분석, 모듈 분할 및 구조 설계를 수행하고 운동학 모델을 수립했습니다. 로봇 팔의 치수 최적화 및 작업 공간 분석이 완료되었습니다. 그 결과 설계된 로봇 팔이 작업공간 모션의 요구 사항을 충족할 수 있음을 알 수 있습니다. (4) 드론 각 하위 시스템의 구조 설계를 완료하고 중요한 부품에 대한 강도 검사를 실시했습니다. ADAMS 소프트웨어를 기반으로 조작 매커니즘의 동작 및 역학 특성을 시뮬레이션했습니다. 드론의 가상 원형 모델을 완성했습니다. (5) 소형 * * * 축 이중 로터 드론의 원형을 완성하고, 원형을 기반으로 비행 역학 방정식을 세우고, 역학 방정식을 풀고, 향후 드론 비행 제어 시스템의 설계를 준비했다.