202 1 년 5 월부터 북미에서 제조된 모델 3 과 모델 Y 에는 밀리미터 웨이브 레이더가 더 이상 장착되지 않습니다. 이 차종은 테슬라의 카메라 시각과 심도신경망을 통해 자동 Pilot, FSD 완전 자동 운전 및 일부 사전 보안 기능을 지원합니다.
단가가 300 위안가량 되는 전방 레이더로 45 만대/년 이상 팔렸다 (2020 년 데이터). 테슬라의 밀리미터 웨이브 레이더 공급업체, 최고 Tier 1 공급업체 대륙 그룹에 대해 중간에 1 억 개 이상의 주문을 잃는 것은 정말 즐거운 소식이 아니다.
테슬라는 컴퓨터 시각과 심도 있는 신경망 처리가 사전 보안/자동 운전 /FSD 인식 요구를 실현할 것이라고 분명히 밝혔지만, 당사자들은 즉각 블로그에 응했다.
미국 고속도로 안전관리국 (NHTSA) 홈페이지는 202 1 의 모델 3 과 모델 Y 의 사전 예방적 보안 기능 페이지를 수정하였는데, 여기에는 전방 충돌 경보 (FCW), 자동 충돌 제동 (CIB), 동적 제동 보조 (DBS) 등이 포함되어 있다.
이와 함께' 소비자 보고서' 는 202 1 모델 3 의 정지를' 추천' 으로 발표했고, 미국 도로안전보험협회 (IIHS) 는 차종 3 의 최고 안전등급을 취소했다.
간단히 요약하자면, 테슬라는 우리가 밀리미터 웨이브 레이더를 제거하고 카메라를 통해 레이더 이전 능력을 실현했다고 말했지만, 전반부만 들었다.
제 생각에는, 주요 민간 및 규제 보안 기관은 이제 테슬라에 알레르기가 있다. 사실, 세계 최대 시각 인식 공급업체인 Mobileye 의 육성을 빗질하면 레이더를 자동차의 능동적 안전 범주에서 점차 벗어나는 발전사이다. (윌리엄 셰익스피어, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 스포츠명언)
그러나 일이 갈수록 나빠지고 있다. 테슬라의 CEO 인 엘론 머스크 (Elon Musk) 는 Electrek 을 통해 모든 사전 보안 기능이 새로운 오프라인 모델에서 유효하며 NHTSA 가 다음주에 새로운 모델을 다시 테스트할 것이라는 소문을 반박해야 했다. 현재 레이더를 제거하는 차종은 모두 이러한 기능을 표준으로 하고 있다.
그러나 대중의 의구심은 사라지지 않았다. 예를 들어 레이더가 잘하는 장애물 거리와 속도의 측정은 카메라의 전통적인 약한 항목이다. 테슬라는 어떻게 해결했을까요?
아니면, 두 개의 센서가 한 센서보다 낫다. 카메라가 레이더로 할 수 있더라도 두 센서가 함께 있으면 잘 탐지되지 않을까?
이제 이 문제들을 말씀드리겠습니다.
우리는 레이더의 기술 원리와 자동 운전에서의 역할을 이해해야 한다.
밀리미터 웨이브 레이더는 전자파 신호를 발사하고 대상 반사 신호를 수신하여 차체 주변의 다른 장애물의 상대 속도, 상대 거리, 각도 및 동작 방향을 얻을 수 있습니다.
위 정보를 처리하면 어댑티브 순항 제어 (ACC), 전방 충돌 경보 (FCW), 보조 변도 (LCA), 자동 추차 (S&G), 심지어 블라인드 감지 (BSD) 등 다양한 사전 보안 기능을 자동차에 장착할 수 있습니다.
테슬라는 어떻게 카메라를 통해 이런 정보를 얻을 수 있을까요? 예를 들어, 앞차의 거리를 어떻게 판단할 수 있을까요?
2020 년 8 월 2 1 일 에론은 트위터에 순시를 통한 정확한 거리 계산이 기본이고 다른 센서가 도움을 줄 수 있지만 기반이 아니라고 밝혔다. 그가 답한 박문은 테슬라의 특허를 소개하는데, 이미지 데이터를 이용하여 물체의 속성을 추정하는 것이다.
13 년 4 월 테슬라 모델 3 차주 트리스탄 라이스 (Tristan Rice), 페이스북 분산 AI 및 기계 학습 소프트웨어 엔지니어' 흑진' 자동운전기의 펌웨어, 기계 학습을 통해 테슬라가 레이더를 대체하는 기술적 세부 사항을 밝혀냈다.
Tristan 에 따르면 새 펌웨어의 바이너리 파일에서 볼 수 있듯이 Autopilot 의 심도 신경 네트워크는 거리, 속도, 가속도 등과 같은 많은 기존 레이더 출력 데이터를 포함하여 많은 새로운 출력을 추가합니다.
심도 신경망이 정적 사진에서 속도와 가속도를 읽을 수 있습니까? 물론 아닙니다.
테슬라는 매우 정확한 RNN 을 훈련시켜 시계열 기반 15 장의 사진/초 비디오를 통해 장애물의 속도와 가속도를 예측했다.
RNN 이란 무엇입니까? RNN 의 키워드는 예측이다. 이름에서 알 수 있듯이 재귀 신경망은 순환 신경망을 기반으로 정보를 전달하고 처리하며, "메모리" 를 통해 임의 시계열의 입력 시퀀스를 처리하여 다음에 어떤 일이 일어날지 정확하게 예측합니다.
영위다의 AI 블로그는 전형적인 예를 들었다. 예를 들어 식당이 같은 요리를 제공한다고 가정한다. 예를 들면 월요일 햄버거, 화요일 타코, 수요일 피자, 목요일 초밥, 금요일 스파게티 등이 있다.
RNN 의 경우 초밥을 입력하고' 금요일에 무엇을 먹을까' 에 대한 답을 구하면 Ta 는 예측 결과인 스파게티를 출력합니다. RNN 은 이미 이것이 주문이라는 것을 알고 있고 목요일 요리가 막 완성되었기 때문에 금요일의 다음 요리는 스파게티입니다.
자동 운전 RNN 의 경우 현재 자동차 주위의 보행자, 차량 및 기타 장애물에 대한 이동 경로를 제공하여 RNN 은 위치, 속도 및 가속도를 포함한 다음 이동 트랙을 예측할 수 있습니다.
실제로 5 월 25 일 레이더 철거를 공식 발표하기 몇 달 전, 테슬라는 RNN 을 글로벌 함대의 레이더와 병행하게 하고 레이더 출력의 정확한 데이터와 RNN 출력을 교정하여 RNN 예측의 정확성을 높였습니다.
그건 그렇고, 테슬라는 중국의 교통 조건 하에서 고전적인 Gassel 처리에 대해 비슷한 노선 교체를 통해 더 나은 성능을 얻었다.
Andrej Karpathy 테슬라 AI 의 선임 이사인 Andrej Karpathy 는 CVPR 202 1 의 온라인 강연에서 테슬라가 기존 규칙 알고리즘을 대체하여 추월을 식별했다고 밝혔다.
특히, Autopilot 이전에 가세자에 대한 탐지는 먼저 차선 선을 식별하고 전방의 포위 상자를 식별하고 추적해야 하며, 전면 차량 속도가 가세자의 수평 속도 임계값에 도달할 때까지 가세자 명령을 실행할 수 없다는 서면 규칙을 기반으로 합니다.
이제 Autopilot 은 이러한 규칙을 제거하고 RNN, 치수 기반 대량 데이터를 통해 앞차의 행동을 예측합니다. RNN 이 앞의 차가 차가 막힐 것으로 예측되면 Gassel 명령이 실행됩니다.
테슬라가 지난 몇 개월 동안 Gassel 에 대한 인지도를 크게 높인 기술 원리다.
위에서 언급한 테슬라 특허는 테슬라 훈련 RNN 의 작동 형태를 상세히 설명했다.
테슬라는 레이더와 라이더 (비생산 차량, 테슬라 내부의 루미나 라이더 차량) 가 출력한 정확한 데이터를 RNN 인식 물체와 연결시켜 물체 거리와 같은 물체 속성을 정확하게 추정한다.
이 과정에서 테슬라는 수동 표시 없이 보조 데이터와 시각적 데이터를 자동으로 수집하고 연결할 수 있는 도구를 개발했습니다. 또한 와이어링을 통해 RNN 을 교육하는 교육 데이터를 자동으로 생성하여 객체 속성에 대한 고정밀 예측을 수행할 수 있습니다.
테슬라는 전 세계 차량 규모가 654 만 38+0 만 대를 넘었기 때문에 대량의 장면 데이터 훈련을 통해 RNN 성능을 빠르게 향상시킬 수 있었습니다.
RNN 이 레이더 출력과 동일한 수준으로 예측 정확도를 높이면 밀리미터 웨이브 레이더에 큰 이점이 있습니다.
테슬라 오토필롯은 전방 레이더만 갖추고 있어 도시 여건 속에서 사방팔방으로 달리는 행인, 자전거 타는 사람, 오토바이를 타는 사람들에게는 정확히 예측하기 어렵기 때문이다. 바로 앞, 45 탐지 범위 내에 있는 장애물도 두 장애물의 거리와 속도가 같으면 자동운전기 앞에서 휴대하는 레이더를 구분할 수 없다.
Autopilot 의 8 개 카메라는 차체 주위의 360 도 커버리지를 실현하며, 짜여진 BEV 공중 신경망은 전 차의 임의 방향에 있는 여러 장애물의 다음 이동 궤적을 원활하게 예측할 수 있습니다.
그럼 테슬라는 왜 레이더를 유지하지 않고 레이더와 카메라 두 개의 센서를 사용하여 이중 검사를 합니까?
엘론 머스크는 레이더와 카메라에 대한 그의 견해를 상세히 설명했다.
이런 견해는 매우 미묘해 보인다. 우리의 이전 문장' 테슬라: 나는 라이더를 대변한다' 는 엘론 머스크 밀리미터 웨이브 레이더에 대한 태도를 쓴 적이 있다. 위의 발언에서, 그도 테슬라에서 레이더의 사형을 선고하지 않았다.
"레이더는 비터 스트림의 신호/소음을 의미 있게 증가시켜 통합할 수 있도록 해야 합니다. 곧 출시될 테슬라 오토필롯에 이미징 레이더가 장착될까요?