1, 위성 위치 확인
차량이 주행하는 어느 위치에서는 각종 위성의 신호를 받을 수 있으며, 이 위치에서 각종 위성까지의 거리를 풀면 이 위치의 좌표를 얻을 수 있다. 그러나 위성 신호를 수집하는 과정에서 전리층과 대류층의 영향을 받아 시간 지연 등의 오차가 발생하여 미터 위치 오차가 발생합니다.
2. 관성 항법 위치
관성 항법 시스템은 팽이계와 가속도계를 민감한 구성요소로, 항적 재귀 알고리즘을 이용하여 위치, 속도, 자세 등의 정보를 제공하는 탐색 매개변수 계산 시스템입니다. 관성 측정 단위와 적분기로 구성된 적분 시스템이라고 할 수 있습니다.
3, 고정밀 맵 포지셔닝
오프라인 지도의 경우 타일 지도로 변환하고, 차량이 있는 위치 주위의 지도 정보를 추출하고, 픽셀화하고, 이산 복셀 지도로 변환합니다. 차량 주행 중에 수집된 온라인 점 구름 데이터의 특징을 추출하고 이산화합니다. 마지막으로 오프라인 데이터와 온라인 데이터를 일치시켜 포지셔닝 결과를 생성합니다.
3. 지도 일치
지도 일치 포지셔닝은 차량 위치 및 자세 정보가 알려진 경우 고정밀 지도 부분 검색을 수행하는 프로세스입니다. 먼저 차에 실려 있는 GNSS 와 INS 를 이용하여 초기 위치를 판단하고 고정밀 지도의 로컬 검색 범위를 결정합니다.
그런 다음 실시간 라이더 데이터와 미리 제작된 고정밀 지도 데이터를 동일한 좌표계로 변환하여 일치에 성공하면 차량 위치 정보를 확인할 수 있습니다.