왜 2,000 줄 인코더가 멀티플라이어 디코딩 방식을 사용하여 8000 회 회전당 카운트를 얻을 수 있습니까?

인코더 때문입니다.

인코더는 기계적 회전 또는 변위를 측정하는 데 사용되는 센서입니다. 회전 또는 직선 동작 중 기계 부품의 변위 위치 또는 속도를 측정하고 일련의 전기 신호로 변환할 수 있습니다.

1 인코더 분류

1..1모니터링 원칙에 따라 분류.

1..1.1광전 엔코더

광전 엔코더는 광전 변환을 통해 출력 축의 기계적 기하학적 변위를 펄스 또는 디지털 양으로 변환하는 센서입니다. 이것은 현재 가장 널리 사용되는 센서로, 광전 인코더는 광원, 광 디스크 및 감광성 요소로 구성되어 있습니다.

그릴은 일정한 지름의 원판으로, 그 위에 여러 개의 직사각형 구멍이 균일하게 열려 있습니다. 광전 엔코더 디스크와 모터 동축으로 인해 모터가 회전할 때 래스터 디스크와 모터가 같은 속도로 회전하며 발광 다이오드와 같은 전자 요소로 구성된 감지 장치가 여러 펄스 신호를 감지하고 출력합니다. 광전 엔코더의 초당 출력 펄스 수를 계산하여 현재 모터 속도를 반영할 수 있습니다.

또한 회전 방향을 결정하기 위해 코드 디스크는 90 의 위상차가 있는 두 개의 펄스 신호를 제공할 수 있습니다.

1..1.2 홀 인코더

홀 인코더는 자기 전기 변환을 통해 출력 축의 기계적 기하학적 변위를 펄스 또는 디지털 양으로 변환하는 센서입니다.

홀 인코더는 홀 코드판 (마그네틱 링) 과 홀 요소로 구성됩니다.

홀 코드판은 일정한 지름의 원판에 서로 다른 자기극을 골고루 배열한 것이다. 홀 인코더와 모터가 동축이다. 모터가 회전할 때 홀 컴포넌트는 몇 개의 펄스 신호를 감지하고 출력합니다. 방향을 판단하기 위해 일반적으로 두 그룹 모두 일정한 위상차가 있는 구형파 신호를 출력합니다.

1.2 출력 신호별로 분류

1.2. 1 증분 인코더

증분 인코더는 장치가 움직일 때 변위 정보를 연속 펄스 신호로 변경하고 펄스 수는 변위를 나타냅니다. 그 특징은 다음과 같습니다.

장치가 이동할 때만 신호가 출력됩니다.

일반 출력 A 채널과 B 채널은 위상차가 90 (1/4 주기) 인 두 세트의 신호를 동시에 수집하여 장치의 이동 속도와 방향을 계산할 수 있습니다.

다음 그림에 표시된 대로 채널 A 와 채널 B 의 신호 주기는 동일하며 위상차는 1/4 주기입니다. 두 위상의 신호 값 결합:

B 상과 A 상이 모두 고전면 (1 1) 을 읽으면 B 는 고전면을 읽고 A 는 저수준 (1 0) 을 읽고 시계 방향으로 회전합니다.

B 상과 A 상이 모두 저수준 (0 0) 을 읽은 다음 B 가 고평을 읽고 A 가 저수준 (1 0) 을 읽으면 시계 반대 방향으로 회전합니다.

채널 A 와 채널 B 외에도 인코더의 특정 참조 위치를 나타내는 추가 채널 Z 신호가 설정됩니다.

아래 그림과 같이 센서가 일주일 동안 회전한 후에야 Z 축 신호가 펄스를 출력합니다. Z 축이 출력될 때 코드 디스크의 절대 위치는 AB 채널의 개수를 지워서 계산할 수 있습니다.

증분 인코더는 장치의 위치 변경과 동작 방향만 출력하고 장치의 절대 위치는 출력하지 않습니다.

1.2.2 절대 인코더

절대식 인코더는 전체 구조에서 증분 인코더와 유사하며 코드 디스크, 감지 장치 및 확대 성형 회로로 구성되지만 구체적인 코드 디스크 구조와 출력 신호의 의미는 다릅니다.

바이너리 인코딩 (전용 코드 디스크) 을 통해 모션 중인 장치의 변위 정보를 디지털 양으로 변환하여 직접 출력합니다. 그 특징은 다음과 같습니다.

그 코드판은 인코더 축의 각 각도에 고유하게 대응하는 몇 개의 빛이 투과되고 투과되는 슬롯으로 구성된 이진 코드 세트를 사용합니다.

절대식 인코더의 코드판에는 코드라고 하는 많은 코일 슬롯이 있으며, 각 코일 슬롯의 수와 길이는 다릅니다. 이들 * * * 은 이진 코드 세트를 구성하며, 한 (원) 은 이진수의 한 명에 해당합니다 (일반적으로 코드 디스크의 가장 바깥쪽 코드 채널은 가장 낮은 비트를 나타내고 가장 안쪽 코드 채널은 가장 높은 비트를 나타냄).

코드로드의 수에 따라 이진 코드의 자릿수가 결정됩니다. 절대 인코더에 N 개의 코드 채널이 있는 경우 출력되는 이진수의 총 수는 2 의 N 제곱입니다.

이러한 이진 코드를 읽으면 장치의 절대 위치를 알 수 있으므로 절대 인코더라고 합니다.

일반적으로 자연 바이너리, 그레이 코드 또는 BCD 코드를 인코딩 방식으로 사용합니다.

자연스러운 이진 디스크는 이해하기 쉽지만, 코드 플레이트의 제조 공정이 잘못되면 두 세트의 신호의 임계 영역에서 모든 코드 채널의 값이 동시에 변경되지 않거나 모든 센서 간에 약간의 시간차가 있기 때문에 잘못된 값을 읽을 수 있습니다. 예를 들어 000 에서 1 1 1 까지, 이론적으로는 1 1 1 을 읽어야 합니다

그레코드 (인접한 두 이진 수 사이에 65,438+0 비트만 다름) 코드 디스크는 이진 코드 디스크의 데이터 읽기 예외를 방지합니다. 그레코드 디스크의 인접한 두 신호 그룹 사이에 65,438+0 비트만 변경되기 때문입니다. 제조 공정의 오차로 인해 신호 읽기가 편향되더라도 최대 65,438 비트만 발생합니다.

인코더 매개변수 2 개

2. 1 해상도

인코더가 구분할 수 있는 최소 단위를 나타냅니다.

증분 인코더의 경우 해상도는 인코더 축이 한 주 동안 회전하는 펄스 수, 즉 회전당 펄스 수 또는 PPR 로 표시됩니다.

사실, 코드 플레이트에 있는 라이트 슬롯의 수는 해상도와 같으며, 선 수라고도 합니다. 비교적 흔히 볼 수 있는 것은 5 ~ 6 천선이다.

절대 인코더의 경우 내부 인코더에서 사용하는 자릿수는 해상도이고 단위는 비트이며 단일 원 해상도와 다중 원 해상도로 구분됩니다.

2.2 정확도

우선, 정확도와 해상도가 서로 다른 두 가지 개념이라는 것이 분명하다.

정밀도는 인코더의 각 판독값과 샤프트의 실제 위치 사이의 최대 오차로, 일반적으로 각도, 각도 분 또는 각도 초로 표시됩니다.

예를 들어, 일부 절대 인코더는 매개변수 테이블에 20'' 를 씁니다. 즉, 인코더 출력의 판독값과 샤프트의 실제 위치 사이에 양수 및 음수 20 각 초의 오차가 있음을 의미합니다.

정밀도는 코드 디스크 대시의 가공 정밀도, 샤프트의 동심, 재질의 온도 특성, 회로의 응답 시간 등 다양한 요소에 의해 결정됩니다.

2.3 최대 응답 주파수

인코더가 초당 출력하는 펄스 수 (Hz) 를 나타냅니다. 계산 공식은 다음과 같습니다.

최대 응답 주파수 = 해상도 * 축 속도 /60

예를 들어, 모터의 인코더 해상도는 100 (즉, 광전 인코더 원 둘레에 100 개의 메시가 있음) 이고 축 속도는 120 회전/분 (즉, 2 회전/초) 입니다

2.4 신호 출력 형식

증분 인코더의 경우 각 신호 독립 출력, 출력 회로 형식에는 일반적으로 컬렉터 개방 출력, 푸시 풀 출력, 차등 출력 등이 있습니다.

절대 인코더의 경우 전송 속도와 신호 품질을 보장하기 위해 일반적으로 SSI (Synchronous Serial Interface), RS485, CANopen 또는 EtherCAT 과 같은 직렬 출력 또는 버스 출력을 사용합니다. 일부 병렬 출력도 있으며 출력 회로 형식은 증분 인코더와 동일합니다.

3 야드 속도 측정 원리

3. 1 인코더 멀티플라이어

인코더 멀티플라이어는 무슨 뜻인가요? 예를 들어 래스터 인코더에는 원 안에 n 개의 메쉬가 있습니다. 이론적으로 모터 구동 인코더를 한 바퀴 돌면 N 개의 신호만 출력할 수 있다. 멀티플라이어 기술을 통해 한 바퀴를 얻을 수 있지만 N*n 개의 신호를 출력할 수 있습니다. 여기서 N 은 멀티플라이어입니다.

증분 인코더 출력의 펄스 파형은 일반적으로 50% 를 차지하는 구형파로, A 채널과 B 채널의 위상차는 90 도입니다.

A 채널 개수만 사용하고 A 채널의 상승 가장자리만 캡처하는 경우 한 바퀴의 개수 값은 코드 디스크의 셀 수, 즉 1 멀티플라이어 (멀티플라이어 없음) 입니다.

채널 A 개수만 사용하는 경우 채널 A 의 상승 및 하강 가장자리를 캡처하면 인코더 1 회전의 카운트 값이 두 배로 증가하여 멀티플라이어를 달성합니다.

채널 A 카운트와 채널 B 카운트를 모두 사용하고 상승 및 하강 에지를 캡처하면 4 배의 멀티플라이어를 얻을 수 있습니다.

증분 인코더의 해상도가 600PPR 이고 분별할 수 있는 최소 각도가 0.6 도라고 가정합니다. 4 배를 뒤집는 것은 해상도를 600*4=2400PPR 로 높이는 것과 같습니다. 이때 인코더가 구분할 수 있는 최소 각도는 0. 15 입니다.

3.2 미터 방법으로 속도를 측정하다

주파수 측정이라고도 합니다. 이 방법은 고정 시간 (초) 동안 인코더 펄스 수를 계산하고 속도 값을 계산하는 것입니다. M 방법은 고속 측정에 적합합니다.

가정:

인코더 단일 링의 총 펄스 수는 c (상수) 입니다

통계 시간은 T0 (지정된 값, 단위 초) 입니다.

이 카운트의 인코더 펄스 수는 M0 (측정치) 입니다.

회전 속도 n (초당 회전 수) 을 계산하는 공식은 다음과 같습니다.

이 공식을 이해하는 방법:

M0/C 는 통계 시간 동안 인코더 펄스 수를 통계 시간 T0, 즉 1s (단위 시간) 로 나눈 값입니다.

예를 들어, 통계 시간 T0 이 3s 이고 3s 에서 측정된 펄스 M0 수가 60 이고 인코더 C 가 회전당 펄스 수가 20 인 경우 회전 속도 n=60/(20*3)= 1 회전/초입니다.

C 는 상수이기 때문에 회전 속도 N 은 M0 에 비례합니다. 이를 통해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있습니다.

고속에서는 M0 이 측정 중에 더 커지고 측정 정확도와 안정성이 향상됩니다.

그러나 저속으로 (T0 당 펄스가 몇 개밖에 없음) 계산된 속도 오차는 크고 불안정할 수 있습니다.

아래 그림에서 구형파는 인코더의 한 채널 출력에 대한 펄스입니다.

회전 속도가 높으면 각 통계 시간 T0 의 카운트 값이 크며 보다 정확한 회전 속도 측정을 얻을 수 있습니다.

회전 속도가 낮을 때 각 통계 시간 T0 내의 카운트 값은 작습니다. 통계 시간의 시작 위치가 반드시 인코더 펄스의 상승 가장자리에 해당하지는 않기 때문에 통계 시간의 시작 위치가 다를 경우 펄스 오류가 발생합니다 (통계 상승 시에만 최대 1 펄스 오류, 통계 상승 및 하강 시 최대 2 개의 펄스 오류).

멀티플라이어를 통해 단위 시간 측정의 펄스 수를 늘리면 저속 측정 시 M 방법의 정확도가 향상됩니다 (예: 4 개의 펄스만 포착되어 4 개의 멀티플라이어를 거쳐 동일한 모터 상태 M0 이 16 으로 변경됨). 그러나 저속 측정 문제는 근본적으로 변경할 수 없습니다.

3.3 T 방법 속도 측정

주기적인 측정이라고도 합니다. 이 방법은 주파수가 알려진 고주파 펄스를 만들어 계산하는 것이다. 테스트 방법은 저속 측정에 적합합니다.

가정:

인코더 단일 링의 총 펄스 수는 c (상수) 입니다

고주파 펄스의 주파수는 F0 (고정 값, 단위 Hz) 입니다.

인코더의 인접한 두 펄스 사이의 간격은 Te 이고, 그 사이의 카운트 값은 M 1 (측정치) 입니다.

그럼, 회전 속도 n 의 공식은 다음과 같습니다.

이 공식을 이해하는 방법:

1/Te, 즉 1 몇 개의 인코더 펄스를 한 바퀴의 펄스 수, C, 즉 1 몇 바퀴로 나눕니다.

F0/M 1 은 1 의 고주파 펄스 수를 두 인코더 펄스 사이의 고주파 펄스 수, 즉 1 에 몇 개의 인코더 펄스가 있는지, 다시 한 바퀴의 펄스 수, 즉/KLOC-로 나눕니다.

예를 들어, 고주파 펄스의 주기가 1ms 인 경우, 즉 주파수가 1000Hz 인 경우, 두 인코더 펄스 사이에 생성된 고주파 펄스 수는 50 (즉, 두 인코더 펄스 사이의 간격은 0.05s 임), 인코더 주기의 펄스 수는 20,

C 와 F0 은 상수이기 때문에 회전 속도 N 은 M 1 에 반비례합니다. 이를 통해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있습니다.

고속일 때 인코더 펄스 간격 te 가 작아 측정 주기 중 고주파 펄스 값 M 1 도 작아 측정 오차가 크다.

저속 시 Te 는 충분히 크고 측정 주기 동안 M 1 도 충분하므로 T 와 M 법은 정반대로 저속을 측정하는 데 더 적합합니다.

다음 그림과 같이 검은색 구형파는 인코더의 한 채널 출력에 대한 펄스이고 노란색 구형파는 고주파 측정 펄스입니다.

회전 속도가 낮을 때 고주파 측정 펄스 M 1 의 수가 많으며 보다 정확한 회전 속도 측정을 얻을 수 있습니다.

회전 속도가 높으면 두 인코더 펄스 사이의 시간 간격이 짧아져 소량의 고주파 측정 펄스 M 1 이 발생합니다. 고주파 펄스의 상승 위치가 인코더 펄스의 상승 가장자리와 반드시 일치하지는 않기 때문에 두 파동의 상승 위치가 다를 때 펄스 오차가 발생합니다.

3.4 미터/톤 속도 측정

이 방법은 M 과 T 방법의 장점을 결합하여 인코더 펄스 수와 일정 기간 동안 고주파 펄스 수를 측정합니다.

상대적으로 고정된 시간에 다음과 같이 가정합니다.

인코더 펄스 수는 M0 (측정) 을 생성합니다.

알려진 주파수가 F0 (고정 값, 단위 Hz) 인 고주파 펄스를 M 1 (측정 값) 으로 계산하여 속도 값을 계산합니다.

인코더 단일 링의 총 펄스 수는 c (상수) 입니다

속도 n 은 다음과 같이 계산됩니다.

예를 들어, 상대적으로 고정된 시간 동안 인코더 펄스 M0 수는 3 입니다. 고주파 펄스의 주기는 1ms 입니다. 즉 주파수 F0 은 1000Hz 이고 생성된 고주파 펄스 수는 150 입니다. 인코더 1 회전의 펄스 수 C 가 20 일 때 회전 속도 N =1000 * 3/(150 * 20) =1회전/초.

M/T 방법 공식에서 F0 과 C 는 상수이므로 회전 속도 N 은 M0 과 M 1 의 영향만 받습니다.

고속에는 증가 감소가 있어 M 법에 해당한다.

저속에서 증가 감소가 있어 T 법에 해당한다.

2022- 12-07 답변

첫 번째 짱 잡아

타오바오는 수천수만의 좋은 물건이 있고, 범주가 다 갖추어져 있다. 놓치지 마세요!

광전 엔코더 HEDSS 하이드 인코더 로터리 엔코더 ihc3808-001g-1024bz3-5l

이백 위안

로터리 엔코더 hes-1024-2md hes-20-2mh thes-25-2mh ches-10-2mc.

380 위안

로터리 엔코더 hes-1024-2md hes-20-2mh thes-25-2mh ches-10-2mc.

380 위안

새로운 정품 HES- 1024-2MD 내장형 비밀 제어 로터리 엔코더 HES-20-2MHT HES- 10-2MHC

320 위안

Heidenham 1387 인코더 2048 로터리 인코더 트랙터 인코더 패키지.

75 위안

타오바오 전매광고

침대 머리 guard-JD.COM 가구, 간단하고 정교하며 우아하니 사세요!

머리맡 block-JD.COM 가구, 단순하고 대범하며, 진가가 있고, 미관은 비싸지 않다. 이것이 바로 네가 원하는 가구가 한 발짝 들어선 것이다! JD.COM 가구, 럭셔리하고 아름답고, 삶을 즐기고, 집을 더 사랑합니다! JD.com 에서 쇼핑하는 즐거움을 누리세요!

JD.COM 광고

광전 엔코더 인코더, 값싸고, 핫판매 중, 타오바오에 있으니 안심하고 구매하세요!

광전 엔코더 인코더, 타오바오에서 물건을 사면 좋은 물건이 많이 사요! 물건도 좋고 값도 싸고, 반품도 걱정 없고, 쇼핑도 쉬워요! 대중품, 브랜드 융합, 비용 절감, 안심할 수 있습니다! 더 많은 양질의 좋은 물건, 타오바오에서 최선을 다하고, 타오바오는 네가 만족한다!

증분 인코더의 멀티플라이어란 무엇입니까?

증분 인코더 멀티플라이어: 회로에서 소프트웨어 또는 하드웨어 처리를 통해 구현되는 모터 피드백의 인코더 멀티플라이어를 나타냅니다. 일반적으로 4 배 배가 많다. 예를 들어, 모터에 2500 줄 인코더가 있는 경우 모터는 회전당 2,500 개의 펄스를 출력할 수 있으며 멀티플라이어는 없습니다. 4 배 멀티플라이어 회로로 처리하면 10000 개의 펄스 출력, 모터 원 360 을 얻을 수 있습니다. 그러면 각 펄스가 나타내는 위치는 360/ 10000 으로 360/2500 보다 4 배 높습니다.