산업용 로봇 개발의 주요 역사적 사건은 다음과 같습니다.
1954: 미국 G.C.Devol 은 프로그래밍 가능한 로봇, 특허 번호 2988237 을 발명했습니다.
1959: 미국 행성회사가 최초의 상업용 로봇을 만들었습니다.
1960: 미국 Unimation 이 설립되었습니다.
1970: 빅토르 셰만은 스타포드 로봇을 검증하고 있습니다.
197 1 년: 일본 공업로봇협회가 설립되었습니다.
1974: 미국 신시내티 미라론은 최초의 마이크로컴퓨터 제어 로봇 T3 을 선보였다.
1976: RALph Bolles 는 로봇 프로그래밍 언어 al 을 개발했습니다.
1978: Unimation 은 조립에 사용할 수 있는 범용 로봇 PUMA 를 출시했습니다.
1978: SCARA 조립 로봇은 일본과 나뭇잎이 발명한 것이다.
로봇 연구의 주요 사건은 다음과 같습니다.
1954: Denavit 및 Hartenberg( 1954) 는 로봇의 운동학적 해석을 해결하는 데 사용할 수 있는 공간 구성요소의 기하학적 관계를 표현하는 일반적인 방법을 제시합니다.
1962: Ernst (1962) 및 Boni( 1962) 는 각각 촉각 및 압력 센서가 있는 로봇을 연구합니다.
1964:ui cker( 1964) 박사 논문은 공간로드의 역학을 연구했다.
1968: 피퍼 박사 논문에서 역운동학 문제를 대수적으로 풀었다.
1968: 매카시 (1968) 는 스탠퍼드 AI 연구소에서 카메라와 마이크가 있는 로봇을 연구하여 인간의 지시에 따라 블록을 찾아 잡을 수 있다.
197 1: Kahn 과 Roth( 197 1) 는 로봇의 최소 시간 제어를 연구합니다.
1972: 폴 (1972) 관절 공간 궤적 계획 연구.
1973: Bolles 와 Paul( 1973) 은 시각과 힘이 있는 스탠퍼드 팔로 펌프를 조립한다.
1974: 베제즈 (1974) 로봇의 역학 및 계산 모멘트 제어를 연구합니다.
1976: Bolles (1976) 는 로봇 프로그래밍 언어 AL 을 개발했습니다.
1979: 폴 (1979) 은 데카르트 공간의 궤적 계획을 연구했다.
1979: Lozano-Perez 와 Wesley( 1979) 로봇 장애물 회피 문제 연구.
1981:r.p.paul (1981) 은 최초의 로봇학 교재' 로봇 로봇:;
이 사건들의 선택 기준은 이 연구에서 획기적인 것이다. 그러나 이벤트 1954 및 1964 는 로봇 운동학과 역학의 기초이지만 로봇학을 위해 특별히 연구한 것은 아니다.
1978 년 PUMA 범용 산업용 로봇의 탄생은 산업용 로봇의 성숙으로 간주 될 수 있습니다. 지금까지 산업용 로봇의 전체 기계 구조, 구동, 제어 구조, 프로그래밍 언어는 1978 과 거의 동일합니다.
198 1 로봇학 교재의 출판은 이 학과의 성숙을 상징한다. 데나비트와 하텐베르크 (1954), 피에퍼 (1968), 폴 (1972), 볼스 (/Kloc
학과 발전의 주된 원동력은 혁신과 깊이이기 때문에, 1980 년대에는 로봇학의 발전이 주로 폭과 깊이로 발전하여 주류가 점차 공업 배경에서 벗어났다. 하지만 로봇학은 공학학과이기 때문에 현실에서 너무 많이 벗어나면 시장 주도력에 의해 제한될 수밖에 없다. 예를 들어 그렇게 많은 로봇 통제와 지능에 대한 연구는 실용적이지 않다. 이 방면의 연구는 반드시 위축될 것이다. 최근 몇 년 동안 로봇학계는 이 점, 즉 연구경비가 줄어드는 것을 깨닫고 새로운 공사 과제에 주목하기 시작했다. 행동 기반 로봇학과 생물로봇학은 로봇학을 새로운 발전 시공간으로 밀어넣을 것이다.
2) 기호 기반 로봇학의 주요 연구 내용.
K.S.Fu 등 (1988) 의 고전 로봇학 교재를 참고하여 전통 로봇학의 연구 내용은 다음과 같다.
운동학
역학
궤적 계획
운영자 제어 (위치 및 힘 제어 포함)
로봇 센서
경로 계획 및 작업 계획
위의 내용은 데카르트 공간 (관절 공간은 데카르트 공간에 매핑될 수 있음) 에서 로봇이나 환경을 기호로 설명한 다음 계획과 제어를 구현하는 것입니다. 로봇 기술의 이 부분은 기호 기반 로봇 기술이라고 적절하게 불린다. 또한 로봇 경로 계획 및 임무 계획은 기호 기반 인공지능과 특히 관련이 있습니다. 기호 기반 인공지능은 스마트 로봇 또는 인공지능 기반 로봇이라고도 하며, 기호 기반 인공지능으로 인한 위기는 당연히 위기입니다.
10 년 후 로봇학이 깊이와 폭으로 발전한 연구는 다음과 같습니다.
다중 로봇 시스템의 작동, 역학, 궤적, 제어 및 조정 문제.
중복 로봇의 운동학, 역학, 모션 계획 및 제어
탄성 로봇의 조작, 역학, 운동 계획 및 제어 문제.
복잡한 환경에서 다중 센서 기반 로봇 정보 처리 및 작업 구현
폭 넓은 개발 연구는 다음과 같습니다.
이동 로봇의 구조, 센서, 제어 및 임무 계획.
크롤링, 걷기, 비행, 수중, 바퀴 달린, 크롤러 등의 이동 로봇은 모두 이동 로봇으로 연구 내용이 풍부하다. 로봇이 작업 공간에서 움직이기 때문에, 가장 중요한 문제는 방벽과 항행이다. 이동 로봇은 동적 환경에서 자율적으로 이동하고 작업할 수 있는 능력이 필요하기 때문에 또 다른 용어인 자율 로봇도 주로 이동 로봇을 가리킨다.
모바일 로봇의 작업 환경 (동적이고 불확실한) 이 산업용 로봇의 작업 환경 (구조화) 과 완전히 다르기 때문에 새로운 이론이 필요한데, 바로 이런 공학화의 필요성으로 행동 기반 로봇 기술과 바이오로봇 기술의 발전이 탄생했다.
3) 행동 기반 로봇 기술이란 무엇입니까?
행동 기반 로봇학은 추상적인 정의에 반대하기 때문에 장면 기반의 구체적인 해석을 채택하는 것이 이 분야의 철학적 사고에 더 적합하다. 다음 표는 동작 기반 로봇과 기호 기반 로봇의 모든 측면을 비교한 것입니다.