테니스의 가장 원시적인 형태는 실내 테니스라고 한다. 대부분의 역사가들은 이 운동이 12 세기 프랑스 북부 선교사들이 교회 회랑에서 손바닥으로 공을 치는 게임에서 시작되었다고 생각한다. 서기 14 세기 중엽에 한 프랑스 시인이 이런 구기 운동을 프랑스 궁정에 도입하여 황실 남녀의 소일거리로 삼았다. 당시 이런 게임은 법원 로비에서 진행되었다. 그물이나 라켓이 없습니다. 공은 천으로 원을 만들어 끈으로 묶었다. 그라운드 중간에 밧줄을 경계로 세우고 양손을 라켓으로 삼아 공을 밧줄에서 던졌다. 프랑스어는 Tenez 이고, 그리고 "가져가세요!" " 영어로. 놀다' 는 뜻은' 잡아라! 던지다' 는 것도 오늘날' 테니스' 라는 단어의 유래다. 16 세기에는 나무 라켓이 양손 라켓 대신 사용되었습니다. 처음에는 테니스공이 풀, 나뭇잎, 머리카락으로 가득 찬 반구 두 개로 구성되었습니다. 나중에 테니스가 계속 발전함에 따라 공의 제작도 점점 더 정교해졌다.
16 세기 초, 이런 구기 운동은 프랑스 국민에게 들켰고, 호기심에서 모방하기 시작했고, 각 대도시로 빠르게 전파되어 설비를 개선했다. 공은 더 오래 만들고, 라켓은 널빤지에서 양피지판으로 바뀌고, 라켓 표면적은 커지고, 손잡이의 손잡이는 길어진다. 그라운드 중간에 있는 밧줄은 무수한 짧은 끈이 땅에 드리워져 있어 공이 밧줄 아래를 지나갈 때 분명하게 발견할 수 있다. 나중에 프랑스 왕 루이에 의해 금지되었고, 이것은 궁중 특권 게임이라고 규정했다.
17 세기 초 회의장 중간에 밧줄막을 더 이상 사용하지 않고 작은 네모난 그물로 바꾸었다. 그물은 막보다 더 좋은 역할을 했고 라켓은 스레드 테니스 라켓으로 바뀌어 유연하고 가볍다. 프랑스 법정에서 이런 게임을 할 때 법정 옆에 금빛 용기가 놓여 있다. 매 경기가 끝난 후 관중들은 돈을 접시에 넣어 우승자에 대한 상으로 삼았다. 이런 방법은 애초에 본의는 좋았다가 나중에는 일종의 도박으로 발전했다. 처음에는 아직 인원수가 많지 않았지만, 시간이 지남에 따라 도박판이 커지고, 어떤 사람들은 돈을 다 잃고 분쟁이 한 번 터져 프랑스 왕은 이런 게임을 다시 금지하라는 명령을 내렸는데, 이것이 테니스가 18 세기 초에 쇠퇴한 주된 원인이다. (윌리엄 셰익스피어, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 스포츠명언)
현대 테니스의 역사는 보통 1873 부터 시작한다. 그해 영국인 월터 클로프턴 윈필드는 초기 테니스 운동을 개선하여 여름에 잔디밭에서 하는 스포츠 행사로' 잔디 테니스' 라는 이름을 붙였다. 같은 해, 이 행사를 홍보하고 보급하기 위해' 잔디 테니스' 라는 소책자가 출판되었다. 그래서 윈필드는' 현대 테니스의 창시자' 라고 불린다. 그 이후로 테니스는 실내와 실외 운동이 되었다. 한편 영국 전역에 테니스 클럽이 설치되었다. 1875, 전영 테니스 클럽 설립. 이 클럽은 세계 최초의 테니스장을 짓고 1877 년 전영초지 테니스 남자 싱글 챔피언십을 개최하여 세계적으로 유명한 블던 테니스 선수권 대회가 되었다.