고대인류는 장기 생산과 생활 속에서 자신의 노동을 경감하기 위해 점차 자연계의 동력을 이용하여 인력 축력 대신, 그리고 인간의 일부 복잡하고 어려운 정신활동을 자동장치로 대체하려는 소망이 생겨나고 있다. 오랜 세월의 탐구를 거쳐, 그들은 서로 관계없이 원시적인 자동장치를 만들었다. 기원전 3 세기 중엽쯤 알렉산드리아에 있는 스티시비우스는 먼저 물주전자에 부자를 사용했다. 디어스 (Diels) 가 금세기 초 복원한 샘플에 따르면 주입한 물은 원추형 부자가 절제한 것이다. 이런 절제방식은 이미 부정적인 피드백을 담고 있는 사상이다. (당시에는 분명하지 않았지만) 기원전 5 년, 중국 군대에서는 이미 주전자를 타이밍 장치로 사용했다. 기원 12 년경에 유명한 과학자 장형 (78-139, 동한) 은 수두에 따라 타이밍이 정확하지 않은 문제를 보정주전자로 해결할 수 있는 교묘한 방법을 제시했다. 그의' 물이 새어 천지로 바뀌는 것' 에는 부표, 화살, 사이펀, 적어도 하나의 보상주전자가 있다. 가장 유명한 중국 물시계' 구리 주둥이 새는 것' 은 구리장인 두자성과 세탁으로 기원 1316 년 (원대 연우 3 년) 에 건설되어 19 년까지 계속 사용되었다. 또한, 우리나라는 기원전 35 년에 이미 구조적으로 물바퀴와 비슷한 절구에 쌀을 빻는 데 사용되었다. 기원전 5 년에 물바퀴로 물을 끌어 관개하다. 기원전 31 년 단조야장에서 수력풀무 등을 사용했다. 사람들의 노동을 크게 경감시켰다. 이 자동장치들은 현재의 자동제어장치도 없고, 체계적인 이론도 없지만, 이 장치들의 발명은 자동제어의 형성에 선도적인 역할을 한다. 이러한 자동 제어 장치가 지속적으로 개선되고 발전함에 따라, 점차 자동 제어 기술이 형성되면서, 우리는 자동 제어 기술 형성 시기를 18 세기 말부터 2 세기 3 년대까지 정했다. 사람들이 각종 기계 설비를 수동으로 통제하는 대신 자동제어 방법을 적용하는 것은 인류 역사 발전사의 큰 창작이다. 이 시기에는 대표적인 발명품이 많다. 175 년에 안드루 미켈은 풍차에' 선미' 전동기를 도입하여 풍차가 자동으로 바람을 향하게 했다. 그 후 윌리엄. 큐피드는 자동으로 열리는 블라인드형 날개판을 개선하여 풍차의 전동속도를 자동으로 조정할 수 있게 했다. 이런 조정 가능한 조절기는 187 년에 특허권을 획득했다. 1788 년 영국 정비사 J. 와트는 원심식 거버너를 발명했고, 와트는 그것을 증기 기관의 밸브와 연결시켜 증기 엔진 속도의 폐쇄 루프 자동 제어 시스템을 형성했다. 와트의 이 발명은 근대 자동조절장치 응용의 새로운 시대를 열어 제 1 차 공업혁명과 이후 통제이론의 발전에 중요한 영향을 미쳤다.