일본 야스카와전기(Yaskawa Electric Company)는 최근 인간이 하던 작업을 수행할 수 있는 산업용 로봇 '모토만다20(motoman-da20)'과 '모토만아이아20(motoman-ia20)' 개발에 성공했다. 두 로봇 모두 2005년 12월 1일에 출시될 예정입니다. 보도에 따르면 da20은 6축 구동암 로봇 2대가 장착된 '이중암' 로봇이다. ia20은 7축 구동을 통해 사람의 팔꿈치 움직임을 재현하는 팔형 로봇입니다. 조립 및 취급 작업을 완료하는 데 있어 인간을 대체하기 위해 두 대의 로봇이 사용될 것입니다. 가격은 da20이 980만엔, ia20이 580만엔입니다(두 가격 모두 세금 포함, 컨트롤러 및 프로그래밍 콘솔 포함).

da20은 인간의 상체를 모사한 구조물에 6축 구동암 로봇 2대를 탑재했다. 상체 구조 자체에도 수직축을 중심으로 회전하는 관절이 있습니다. 크기는 "성인 남성의 크기와 거의 같습니다." 따라서 이전에 인간이 작업했던 장소에 직접 설치할 수 있습니다. 인간 팔의 움직임과 구조가 인간과 유사하기 때문에 이 로봇은 작업물을 안정적으로 운반할 수 있습니다. 또한 고정 너트와 부품을 조립하고 삽입하는 데에도 사용할 수 있습니다. 또한 팔형 로봇 2대의 협동 제어에 비해 이 로봇의 설치 면적은 더 작다. 한쪽 암의 하중 지지력은 20kg이고, 두 암은 최대 40kg의 작업물을 운반할 수 있습니다.

ia20은 7축 구동을 구현한 팔형 로봇이라 사람의 움직임에 더 가깝다. 일반적으로 인간의 팔에는 7~8개의 관절축이 있다고 알려져 있습니다. 기존 6축 로봇은 팔의 3개 관절과 손목의 3개 관절을 인간의 관점에서 재현했다. ia20은 팔꿈치에 하나의 관절을 추가합니다. 이를 통해 팔꿈치를 통해 팔을 접거나 뻗는 동작이 가능해집니다. 이동 제약으로 인해 6축 로봇의 가슴은 '데드존'이 되는 반면, 7축 로봇의 경우 가슴을 행동 영역으로 활용할 수도 있다. 또한 기체에 가까운 장애물을 피하기 위한 동작을 수행할 수도 있습니다.

da20과 ia20 모두 관절 부분에 새로 개발된 서보 모터가 탑재되어 있습니다. 모터는 감속기와 브레이크 설계를 채택합니다. (출처: 중국산업설비네트워크)