직선 운동 베어링의 초기 형태는 지레판 아래에 나무 막대기를 놓는 것이었다. 현대 직선 운동 베어링은 같은 작동 원리를 사용하지만 롤러 대신 볼을 사용하는 경우도 있습니다. 가장 간단한 회전 베어링은 부시 베어링으로 바퀴와 차축 사이에 끼어 있는 부싱일 뿐입니다. 그런 다음 이 설계는 롤링 베어링으로 대체됩니다. 즉, 각 롤러가 별도의 휠과 같은 많은 원통형 롤러를 사용하여 원래 부싱을 대체합니다.
볼 베어링의 초기 예는 기원전 40 년 이탈리아 나노호에 건설된 고대 로마 배에서 발견됐다. 나무 볼 베어링은 회전하는 탁자를 지탱하는 데 사용되었다. 다빈치는 1500 정도의 볼 베어링을 묘사한 적이 있다고 합니다. 볼 베어링의 다양한 미성숙 요소 중 중요한 점은 볼이 충돌하여 추가적인 마찰력을 발생시킨다는 것입니다. 하지만 작은 우리에 공을 넣으면 이런 현상을 막을 수 있다. 17 세기에 갈릴레오는' 케이지 볼' 볼 베어링에 대해 가장 먼저 묘사했다. 17 세기 말 영국의 C. Wallow 는 볼 베어링을 설계하고 만들어 우편차에 넣어 시험해 보았고, 영국의 P. Worth 는 볼 베어링에 대한 특허를 획득했다. 가장 초기의 실용적인 케이지 롤링 베어링은 시계사 존 해리슨이 1760 년에 발명한 것으로 H3 타이밍표를 만드는 데 사용되었다. 18 세기 말 독일의 H.R. Hertz 는 볼 베어링 접촉 응력에 관한 논문을 발표했다. 헤르츠 성과를 바탕으로 독일 R. Striebeck 과 스웨덴 A. Parmgren 은 롤링 베어링의 설계 이론과 피로 수명 계산의 발전에 기여한 많은 실험을 실시했다. 그 후 러시아의 N.P. 피터로프는 뉴턴 점도 법칙을 적용하여 베어링 마찰력을 계산했다. 레인에 관한 첫 번째 특허는 카마슨의 필립 워인이 1794 년에 획득한 것이다.
1883 년 프리드리히 피셔는 적당한 생산기계로 크기가 같고 진원도가 정확한 강철 공을 갈아낸다는 생각을 내놓아 베어링 공업의 기초를 다졌다. 영국의 O. Reynolds 는 Thor 의 발견을 수학적으로 분석하고 Reynolds 방정식을 도출하여 유체 역학 윤활 이론의 기초를 다졌다.