Imu 중국어는 관성 측정 장치라고 하며, 자체 가속 및 각속도 정보를 얻을 수 있으며, 일부 IMU 는 자기량도 얻을 수 있습니다. 실험실은 BNO055 Xplained Pro 를 사용합니다. 3 개의 가속도계, 3 개의 자이로 스코프 및 3 개의 자력계가 있으며 x, y 및 z 방향 정보를 측정 할 수 있습니다. 우리는 아직 초급 학습 단계에 있어서 자력계를 이해하지 못하기 때문에 가속도계와 팽이의 가속도와 각속도 정보만 사용한다. 한 가지 제가 침을 뱉고 싶습니다. 실험 도중 나는 IMU 두 개와 USB 한 개를 태웠다. BNO055 Xplained Pro 모듈의 핀이 땜납으로 완전히 싸여 있지 않기 때문입니다. 실험실에 자동차에 설치할 때 핀은 자동차의 금속 껍데기와 직접 접촉하여 연소한다. 우는 것은 정말 어리 석다) l
Imu 는 일반적으로 사용하기 전에 보정되며 가속도계와 팽이의 교정은 분리되어 있습니다. 가속도계가 얻은 가속도 값은 일정하지 않고 불안정하기 때문에 결과에서 값을 직접 빼서 교정을 완료할 수 없습니다. 일반적으로 사용되는 방법은 최소 제곱 법입니다. 구체적인 방법과 원리는 여기에 참고할 수 있습니다. 팽이가 얻은 정보는 상수로 결과에서 직접 빼면 교정이 완료됩니다.
원래는 프로그램 교정 가속도계를 쓰려고 했는데, 나중에 쓸 때 이차 방정식이 어떻게 풀릴 줄은 생각지도 못했다. 그 결과 IMU 교정 가방이 있는 것으로 밝혀졌으니 이것을 직접 사용하려고 합니다. 그것의 REAME.md 에 따르면, 교정 매개변수를 얻을 수 있을 것이다. 하지만 안에 Ceres Solver 를 설치하는 링크가 유효하지 않습니다. 여기를 참고하여 설치할 수 있습니다.
이 문장 쓸 때 저는 출장 중이었고, 수중에 IMU 가 데이터를 수집하지 않아서 실험을 할 수 없었습니다. 제가 학교로 돌아가서 가능한지 확인해 볼게요 ~