4 축 무인 항공기, 균형차, 로봇 등에 사용되는 전자 구현. 그리고 태도 판단에 쓰이며 상상력을 발휘하여 더 재미있는 작품을 완성할 수 있다.

MPU6050 에 내장된 DMP 는 코드 설계를 단순화하고 MCU 의 부담을 덜어주는 전달체의 자세 계산을 구현합니다. MCU 는 자세 계산 프로세스를 수행할 필요가 없으므로 다른 이벤트를 처리하는 데 더 많은 시간을 할애하여 시스템의 실시간 성능을 향상시킵니다. 하드웨어 플랫폼을 통해 소프트웨어는 3 축 팽이, 3 축 가속도 및 오일러 각도의 실시간 변화를 시뮬레이션합니다. 결과는 자세 해석이 안정적이고 믿을 만하다는 것을 보여준다.

Mpu6050 은 일반적으로 비행 제어 작업 중 자세 측정 및 계산을 제공하는 데 사용됩니다. 자세 해석에는 오일러 각도 및 쿼터니언과 같은 몇 가지 중요한 개념이 있습니다.

오일러 각도: 3D 공간에서 움직이는 물체의 축 기준 회전을 나타내는 데 사용됩니다. 즉, 물체의 초당 자세는 오일러 각도로 표현할 수 있습니다.

쿼터니언: 초복수형, q=(q0, q 1, Q2, Q3), Q0 자리 실수, q 1, Q2, Q3 은 허실수입니다. 4 차원 공간으로 간단히 이해할 수 있습니다. 즉, 원래 3 차원 공간에 회전 각도를 추가할 수 있습니다. 쿼터니언은 오일러 각도를 나타낼 수 있으며 계산이 편리하므로 쿼터니언으로 계산됩니다. 여기에 가속도와 자력계의 보상 원리도 언급되는데, 인터넷에서 언급한 원리와 기본 개념을 참고할 수 있다. 나는 여기서 반복한다: 보상의 목적은 표준 좌표계와 강체 좌표계 두 좌표계가 완전히 일치하도록 하는 것이다. 이를 기준으로 보정 값을 계산하고 회전 행렬, 즉 쿼터니언 매트릭스를 수정합니다. 최종 결과는 쿼터니언의 포즈, 즉 쿼터니언 매트릭스의 각 요소에 대한 값을 계산하는 것입니다. 위 블로그의 절차에 따라 쿼터니언을 해석할 때 Kp 와 Ki 의 두 매개변수를 사용하여 강체 좌표계를 수정하는 속도를 제어합니다. 즉, 가속도 및 자력계 보정 속도를 조정합니다. 오차가 발생하는 속도를 조정하여 강체 좌표계와 표준 좌표계의 일치 정도를 조정합니다