간단한 구조는: 1 모터, 1 다축 출력 감속기, N 개의 만방절, N 개의 링크, N 개의 빠른 클립 커플 링, N 개의 드라이버 헤드가 위에서 아래로 내려갑니다.

더 복잡한 구조는 기본적으로 위와 같지만, 일반적으로 전체 세트를 3 축 또는 2 축 좌표 기계 손 (일반적으로 두 축에 실린더 또는 실린더 1 개 추가) 에 담는다. 제어 시스템은 서보 시스템을 많이 채택하여 여러 규격의 소량 대량 생산을 용이하게 한다.

동력은 일반적으로 1 축 전기, 공압, 다축 순수 전기, 전기 혼합, 전기 유압 혼합이다.

대만성의 일부 공장은 생산할 수 있고, 국내 공장인 청도 보초병도 생산할 수 있지만 고장률과 접착률이 비교적 높다. 박세 아틀라스 등과 같은 외국 업체들은 모두 이 기술을 가지고 있으며, 특히 DEPRAG 기술이 비교적 성숙하다.

보충: 긴 나사는 일반적으로 자동 송신기로 운송되며, 국내 많은 공장들이 모두 생산을 하고 있다.

손에 든 건 없어! 1 축은 무게가 수백 그램이고, 다축은 몇 킬로그램에서 몇 백 킬로그램이 될 수 없다.

고정 가격은 축 수, 로우 엔드는 약 5~20W, 하이 엔드 4~6 축은 70W 를 넘을 수 있습니다.