(西元1600年之前)

定音鼓的前身是古阿拉伯的纳嘎拉鼓，约13世纪后期传入欧洲，15世纪在中东用于军乐队。回教徒和土耳其人用它和小号当为征召大家集合的讯号。第一个被引入西欧的定音鼓是在中世纪被库鲁萨德斯(Crusaders)所带进入的。这些定音鼓都无法调音。一直到15世纪末，在西方文化中定音鼓还是一个非常新奇的乐器。亨利八世(Henry VIII)是第一个使用定音鼓于英国骑兵的军乐中。约在同时期，詹姆二世(James II)也将定音鼓放在马被上纳入乐团中使用。 (1600-1750)

17世纪初期，定音鼓还不被使用于一般宫廷音乐中。只是做做即兴的效果，也没有在纸上记谱。通常只是作伴奏和加强节奏感之用。在17世纪末，定音鼓也被接受为乐团的一部份。且在一些重要且著名的巴洛克作曲家，如巴哈(Bach)、亨德尔(Handel)及普塞尔(Purcell)的作曲中已占有一席之地。然而在这个时期，定音鼓主要用在巴洛克交响乐团中，有如同管乐器的后备支援者，作用于支撑铜管乐器的背景。因为在那时期，高音都必须先固定好。所以一般而说，当时的定音鼓演奏时的音程多为4或5度。 (1750-1825)

在古典时期，打击乐器的使用越来越普遍。定音鼓早期是无法调音的，而这时的定音鼓可以转动每跟螺栓来改变声音的高低。但此过程却是慢且棘手的。因此，想再一个鼓上迅速改变音高是难以做到的。到了古典末期，定音鼓的构造也改变成绳紧型的定音鼓了。很多有名的作曲家使用了定音鼓于他们的主要作品中，包括有海顿(Haydn)、贝多芬(Beethoven)、柏辽兹(Berlioz)。尤其是柏辽兹，在他的幻想交响曲(Symphony Fantastique)，定音鼓担任了非常重要的角色。贝多芬也将定音鼓当为独奏乐器。尝试使用非正统的调音音程(如减五度、小六度等)。 (1825-2000)

在1821年，定音鼓构造的最大突破－机械式踏板的设计。用脚的动作简单的完成调音的工作。此项突破使定音鼓的表现更具变化性。浪漫派、印象派及现代的作曲家更善加利用了这项突破。有了如此灵活的踏板，在一套包含4或5个定音鼓的曲子中，可以在短时间内改变很多不同的音高。如巴托克的协奏曲(Bartok concerto for Orchestra)就再短短的九小节内改变了多于十个的不同音高。

在今天，定音鼓更是现代乐团中不可或缺的乐器。他们的用途就又更广泛了。如背景效果、节奏的加强及独奏的表现，一直是交响乐队中打击乐声部的固定乐器，是重要的色彩性伴奏乐器，也适于其他各类乐队。