첫 번째는 효율성 문제입니다. 밀바퀴는 모든 방향으로 움직이는데, 그 대가는 일부 속도를 희생하여 가로운동을 하는 것이다. 일반 바퀴는 이동해도 A 바퀴와 B 바퀴가 서로 가로 속도를 상쇄해야 한다.
두 번째는 구조적 문제입니다. 밀바퀴는 무동력 휠을 부착하여 모든 방향으로 움직입니다. 즉, 각 바퀴에는 별도의 동력 시스템이 필요하며, 휠의 양쪽 끝에 있는 베어링은 하중을 지탱하기에 충분한 강도가 필요합니다. 베어링은 정밀 부품이며 롤러는 별도로 고려해야 합니다. 구조의 복잡성은 일반 바퀴보다 조금 더 많은 것이 아니다.
세 번째는 밀륜 자체의 결함이다. 밀바퀴의 전방위 운동은 각 밀바퀴의 롤러가 단독으로 지면에 닿을 때 이루어진다. 즉, 울퉁불퉁한 지면에 있으면 속도가 분해되지 않고 가로로 움직일 수 없기 때문에 밀바퀴 자체의 노면 요구가 비교적 높다.
맥컴 휠 소개
맥나몬륜은 스웨덴 맥나몬사의 특허로, 전방향륜이다. 일반 타이어는 양방향으로, 앞으로 나아가거나 뒤로 물러서지 않고, 방향은 타이어의 방향을 바꿔 이뤄진다. 맥나임바퀴는 어느 정도 각도로 주축 주위를 배치하고, 서로 다른 구동조합을 통해 주륜의 회전력을 다른 방향으로 변환함으로써 전방위 모션을 실현한다.
맥나임바퀴는 전진, 후퇴, 좌우 변환, 램프 회전 등을 할 수 있다. 일반 스티어링 시스템보다 더 유연하지만 구조가 복잡하기 때문에 과도한 부하를 감당할 수 없어 일반 타이어보다 사용 시 마모가 더 쉽습니다.