나사의 원리는 기원전 220 년 그리스 학자 아르키메데스가 만든 나선형 물 추출 도구로 거슬러 올라갈 수 있다. 기원 4 세기에 지중해 국가들은 볼트와 너트의 원리를 술을 빚는 프레스에 적용하기 시작했다. 당시의 외부 스레드는 모두 끈으로 원통형 기둥에 감긴 다음 이 마크에 따라 조각한 반면, 내부 스레드는 종종 1500 년 전후에 부드러운 재료로 외부 스레드 망치를 감아 성형했다. 이탈리아인 레오나르도 다 빈치가 그린 나사 가공 장치 스케치에서는 이미 모나사와 교환 기어를 이용해 서로 다른 피치 스레드를 가공하는 생각을 구상했다. 이후 기계적으로 스레드를 자르는 방법은 유럽 시계 제조업에서 발전했다. 1760 년 영국 형제 J. Wyatt 와 W. Wyatt 는 특수 장치로 나무 나사를 자르는 특허를 받았습니다. 1778 년 영국인 J 럼스턴은 웜 기어 쌍으로 구동되는 스레드 절삭 장치를 만들어 긴 스레드를 정밀하게 가공할 수 있게 했다. 1797 년 영국인 H. Maudslay 는 그의 개선된 선반에서 다른 피치의 금속 스레드를 깎아 선반 스레드의 기본 방법을 마련했다. 19 세기 20 년대에 Maudslay 는 나사 가공을 위한 최초의 테이퍼와 판치를 만들었다. 20 세기 초에 자동차 공업의 발전은 나사의 표준화와 각종 정밀하고 효율적인 나사 가공 방법의 발전을 더욱 촉진시켰다. 각종 자동 개방 헤드, 자동 수축 테이퍼가 연이어 발명되어 스레드 밀링이 적용되기 시작했다. 1930 년대 초에 나사 연삭이 나타났다. 롤러 기술은 19 세기 초에 특허를 받았지만 금형 제조가 어려워 발전이 더디다. 제 2 차 세계대전 (1942 ~ 1945) 까지 무기 생산의 필요성과 스레드 연삭 기술의 발전으로 금형 제조의 정확도 문제가 해결되었다.