이 전략은 로봇이 걷는 동안 질량 중심의 투영이 항상 다각형 지지 영역 내에 있다는 특징이 있습니다.

이 제어 전략의 장점은 로봇이 넘어지지 않고 걷는 동안 멈출 수 있다는 것입니다. 그러나 정적 걷기가 인간의 기대와는 거리가 멀기 때문에 (각 단계마다 10 초 이상 필요) (질량 중심의 투영은 항상 지지 영역에 있어야 하기 때문에, 그렇지 않으면 불안정할 수 있음) 매우 느린 동작 속도입니다.

그래서 인간은 또 다른 걷기 균형 전략인' 동적 걷기' 를 개발했습니다.

역동적인 걷기에서는 로봇의 속도가 매 단계마다 1 초로 늘어납니다. 하지만 단점도 뚜렷하다. 로봇은 운동 상태 (관성) 에서 바로 멈추기 어려워 상태 전환 과정에서 로봇이 불안정하다. 관성의 영향을 해결하기 위해 제로 모멘트 점 (ZMP) 이 제어 전략에 도입되었습니다. 한쪽 다리 지지 단계에서 ZMP = 무게 중심. ZMP 도입의 장점은 ZMP 가 로봇의 지지 영역에 엄격하게 존재한다면 로봇이 결코 쓰러지지 않는다는 것이다.

XZMP 는 양의 ZMP 를 나타내고, Xmc 는 무게 중심을 앞으로 이동하고, l 은 거꾸로 된 진자의 길이이고, g 는 중력 가속도입니다.

단일 제어기는 복잡한 지세에서 발 균형을 이룰 수 없으므로 다중 제어기의 전환 전략을 사용하여 균형 문제를 해결합니다. 이 전략에서 로봇의 걷기는 루프로 설정되고 각 주기는 또 다른 걷기 단계로 나뉩니다.