수중 항행기 운행 환경이 복잡하고, 수음신호 소음이 높으며, 각종 수음센서는 정확도가 떨어지고 점프가 잦은 단점이 있기 때문에, 필터 기술은 수중 항행기 운동 제어 시스템에서 매우 중요하다. 수중 로봇 모션 제어에 일반적으로 사용되는 위치 센서는 짧은 기준선 또는 긴 기준선 수중 음향 위치 지정 시스템이며, 속도 센서는 도플러 속도계로 수중 음향 위치 지정 시스템의 정확도에 영향을 줍니다. 이러한 요소에는 음속 오류, 응답기 응답 시간의 측정 오류 및 응답기 위치 또는 거리의 수정 오류가 포함됩니다. 도플러 속도계의 정확도에 영향을 미치는 요인은 주로 음속 C, 해수 중 매체의 물리 화학적 특성, 운반체의 흔들림 등이다.