국가발명특허 1호 인정. Zhang Yongshun, Dai Hengzhen 등 자기 제어 마이크로 수영 로봇의 이중 공진 주파수 구동 방법 특허 번호: 200410082742.X 중국 발명 특허, 2008년 8월 29일 승인. 2． Zhang Yongshun, Wang Dianlong, Yang Zhenqiang, Guo Dongming 다중 캡슐 의료용 마이크로 로봇을 위한 자기 구동 제어 장치 및 방법. 특허 번호: 2007101591598. 중국 발명 특허, 2009년 5월 8일 승인. 3. 장용순, 곽동명, 장린옌. 생체 내 의료용 마이크로 로봇의 보편적인 회전 자기장 구동 제어 방법: 특허 번호: ZL.200810011110. (2012년 9월 1일 중국 국제 특허 기술 및 제품 박람회에서 금메달 수상) 4. Zhang Yongshun, Yue Ming, Yang Zhenqiang 등 캡슐 마이크로 로봇의 다중 쐐기 효과 구동 제어 방법 특허 번호: ZL200910011952. 8, 중국 발명 특허. (2012년 9월 1일 중국국제특허기술제품박람회 금상수상) 5. Zhang Yongshun, Wang Dianlong, Xie Huaying 등 공간 짐벌 중첩 회전 자기장의 방향 및 회전 방향 제어 방법. 특허 번호: ZL 2012 1 0039753.4, 중국 발명 특허.