보완 필터에는 가속도계와 팽이 가속도계, 팽이, 자력계, 각각 IMU 와 AHRS 라는 두 가지 방법이 있습니다.

IMU 방안은 가속도계로 팽이를 교정하는 것이다. 가속도계는 각속도를 풀 수 있습니다. 즉, 중력을 기계 시스템으로 분해합니다. 각속도는 역삼각 함수로 풀 수 있습니다. 기체가 z 축을 따라 회전할 때 분해된 벡터와 회전 전에는 변화가 없다는 것을 알 수 있습니다. 즉, 수평면에 중력 구성요소가 없으므로 가속도계는 z 축의 회전을 감지할 수 없습니다. 따라서 이런 자세 결제 방식을 채택하면 기수를 진북 방향으로 수동으로 정렬해야 하기 때문에 편차가 있다.