진동 주파수가 2KHz 이상 (또는 진동 주파수가 16Hz 이상) 일 때, 사람이 자연 환경에서 들을 수 없고 느낄 수 없는 음파를 초음파라고 한다.

사람들은 보통 진동주파수가 16Hz 보다 큰 음파를 2 차 음파라고 하고, 진동주파수가 2KHz 보다 큰 것을 초음파라고 부른다.