일찍이 아테네와 로마에서는 무죄 추정이 이미 싹트었다. 당시 소송에서 수사와 기소의 기능은 사법기관과 독립적이었다. 증거를 수집하고 보충해야 할 때는 당사자 자신이 전임 인원이 부여한 권한에 의지하여 완성해야 한다. 법정에서 원고와 피고의 지위는 평등하다. 변론에서 원고는 먼저 고소를 제기하고 증인에게 물어보고 증거를 제시했다. 그리고 피고는 답변을 할 것이다. 만약 원고가 그의 고소에 충분한 증거를 제공할 수 없다면, 그는 패소하고 심지어 처벌을 받을 것이다. 토론이 끝난 후 배심원단은 절대다수의 의견에 따라 투표하고 판결을 내릴 것이다. 이런 민주정신을 지닌 소송 형식은 사실상 당시 일정 범위 내 민주정치가 소송에서 드러난 것이다. 무죄 추정은 법률 문서에 명확하게 적혀 있지 않지만 사법실천에 크게 적용되었다.
로마 제제 이후 민주정치가 사라지면서 무죄 추정도 존재의 기초를 잃어가고 있다. 제국 후기에 소송 형태에 중대한 변화가 일어났다. 수사권, 고발권, 재판권이 하나로 합쳐져 치안 판사가 통일적으로 행사했고 독재주의는 형사소송으로 가득 찼다. 이때 전체 소송은 심판관에 의해 완전히 통제되고, 피고인의 소송 권리는 최소한으로 압축되고, 증거책임은 무조건 피고인에게 부과되며, 잔혹한 고문 수단을 이용해 피고인에게 유죄 자백을 강요하기 시작했다. 봉건 독재 시대의 유럽과 중국에서는 이런 소송 형식이 광범위하게 채택되었다. 현대에 이르러 사람들은 이에 대해 극도로 증오하며, 말할 때마다' 유죄추정' 으로 비난한다.
봉건 군주독재국가의 형사소송에서 유죄 추정을 실시하여 피고의 유죄를 확정하기 전에 범죄자로 취급한다. 피고가 자백하지 않으면 그는 고문을 당할 것이다. 피고의 무죄를 증명할 수 없다면, 그는 유죄 판결을 받을 것이다. 중세 유럽에서는 독일, 프랑스 등의 형사 판결이 유죄 판결, 무죄 판결, 의혹 판결의 세 가지로 나눌 수 있는데, 그 중 의혹 판결은 사실상 변장한 유죄 판결이다. 우리나라의' 당율' 은' 모든 의혹이 그 죄에서 비롯된다' 는 규정도 일종의 유죄추정이다.
봉건 형사소송에서의 유죄 추정에 대해 자산계급은 혁명기에 무죄 추정 원칙을 제시했다. 이탈리아의 저명한 법학자인 베카리아 최초의 무죄 추정 사상을 분명히 표현했다. 그는 1764 가 쓴' 죄와 벌' 이라는 책에서 고문 취소에 대해 "유죄 판결이 내려질 때까지 누구도 범죄자라고 부를 수 없다" 고 말했다. "누구든지, 그의 범죄가 확인되지 않았을 때, 법에 따라 무죄로 간주되어야 한다." 프랑스 인권선언 (1789) 은 처음으로 "한 사람의 범죄를 선언하기 전에 그가 무죄라고 가정해야 한다" 는 원칙을 법적으로 규정했다. 이후 무죄 추정 원칙은 자산계급 국가의 소송 이론에 의해 인정되고 일부 국가의 입법에 규정되어 있다. 캐나다 헌법 1982 는 "독립적이고 공정한 법원에서 열린 공정한 공개 재판에서 법에 따라 유죄를 입증하기 전에 무죄를 추정해야 한다" (제 1 1 조) 고 규정하고 있다. 그러나 대륙법계 국가의 형사소송법은 일반적으로 명시 규정이 없다.
자산계급 국가들은 또한 소송 이론이나 입법에서 무죄 추정과 관련된 다음과 같은 규칙을 확정했다. 피고의 유죄를 증명하는 증거책임은 원고가 부담하고 피고는 자신의 무죄를 증명할 의무가 없다. 피고에게 유죄를 증명하도록 강요해서는 안 된다. 피고인이 유죄라는 근거에 대해 합리적인 의심이 있을 때 피고인에게 유리한 설명을 해야 한다. 피고의 유죄를 증명할 수 없다면, 그는 무죄로 간주될 것이다.
자산계급은 무죄 추정으로 유죄 추정을 대체해 중세의 야만적인 소송제도와 봉건전제주의에 반대하는 진보적인 역할을 했다고 제안했다. 그러나 자산계급 국가의 사법실천은 종종 무죄 추정 원칙에 위배된다. 그리고 때로는 입법상 무죄 추정을 직접 부정하기도 한다. 영국이 규정한 바와 같이 장물을 소지한 피고는 최근 5 년 동안 사기나 기타 부정직한 행위로 형을 선고받았으며, 법률은 장물을 피고가 훔친 것으로 추정한다. 피고인의 변호가 도난당하지 않았다면, 그는 반드시 믿을 만한 증거를 제시해야 한다.
소련 형사소송법은 무죄 추정 원칙을 규정하지 않았지만, 소련 대법원 전체회의 6 월 1978 호 결의안은 "피고인 (피고인) 은 그의 범죄가 법정 절차에 따라 입증되지 않고 법적 효력이 있는 판결이 확정될 때까지 무죄로 간주된다" 고 지적했다.
유엔 관련 법률 문서도 무죄 추정 원칙을 규정하고 있다. 1948 12 10 유엔총회에서 통과시킨 세계인권선언은 "형사고발을 당한 사람은 법에 따라 공개 재판을 거쳐 유죄를 입증할 때까지 무죄로 간주해야 한다" 고 규정하고 있다 대회는 1966 년 통과돼 1976 년 발효된' 시민적 및 정치적 권리에 관한 국제협약' 제 14 조 2 항도' 형사범죄로 기소된 사람은 법에 따라 규명되지 않았다' 고 규정했다. 유고슬라비아형사소송법 제 3 조는 "형사피고인의 범죄는 법적 효력이 발생하지 않은 판결이 확정되지 않아 범죄자로 간주되지 않는다" 고 규정하고 있다.