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摆线针轮减速机的工作原理是什么?

摆线针轮减速机是一种应用行星传动原理,采用摆线轮啮合的新颖传动装置。在输入轴上装有一个180°的双偏心套,又在偏心套上装有两个滚柱轴承,形成H机构,两个摆线轮的中心孔即形成了偏心轴承的滚道,并由摆线轮与针齿轮上一组针齿相啮合,组成齿差为一齿的内啮合减速机构。辛辛苦苦纯手打,望通过嗯。