车内通信系统。系统包括控制设备、多个网关设备和通信端点；各个网关设备分别与控制设备通信连接，每个网关设备与至少两个其它网关设备通信连接；每个网关设备还与至少一个通信端点通信连接。

某网关设备或控制器被配置为：在接收到端对端的通信的通信数据时，根据本地路由策略指示的第一通信链路来路由该通信数据；若该通信链路异常，则根据第二通信链路来路由该通信数据中的部分或全部数据；本申请可应用于辅助驾驶和自动驾驶领域。

还可以应用于非车联网相关的其它类似的通讯领域或应用场景。通过实现智能车辆的车内通信连接冗余，有利于实现低时延、鲁棒性、稳定可靠的车内通信，提高自动驾驶汽车的安全性。