最早的潜艇是1622年荷兰发明家德雷贝尔按照达.芬奇的设计在英国制成的。这艘用木头制成用油皮罩密封的潜艇，在泰晤士河水下4米深处从威斯敏斯特航行到了格林尼治。第一艘用于战争的潜艇是美国发明家戴维.布什内尔在1776年美国独立战争期间制成的龟形潜艇，艇上装有水雷和鱼雷，虽然这艘潜艇多次企图攻击英国舰队都没有奏效，但它进行了世界上第一次水下攻击。1885年，西班牙海军军官、工程师伊萨克·佩拉尔提出了电动潜艇的设想。1888年，可以施行鱼雷攻击的佩拉尔电动潜艇正式下水。