水平关节型、直角坐标型、多关节型。

1、水平关节型：这种类型的操作机主要通过在水平面上旋转和移动关节来实现装配操作，其优点是结构简单、灵活性高，适用于装配小型、轻量化的零件。

2、直角坐标型：这种类型的操作机在X、Y、Z三个方向上具有直线运动的能力，可以实现精确的定位和装配，但是其灵活性相对较低，需要更多的时间和计算来实现复杂的装配路径。

3、多关节型：这种类型的操作机类似于人类手臂，具有多个关节和自由度，可以完成各种复杂的装配动作，其优点是灵活性高、适应性强，但结构复杂，控制难度较大。