调整系统参数，调整电机参数。具体如下：

1、调整系统参数：爱普生4轴机器人的系统参数中有一项是“最大速度”，可以根据实际情况调整该参数，从而调慢机器人的速度。

2、调整电机参数：爱普生4轴机器人的电机参数中有一项是“电机最大速度”，可以根据实际情况调整该参数，从而调慢机器人的速度。