马具三件套在汉武帝时期发明。

根据近年来的考古发现和文献研究，马具三件套（包括马鞍、马镫和马笼头）可能早在汉武帝时期就已经被发明。在汉武帝时期，军事力量的发展和战争的需求促使人们对马具进行改进和创新。汉武帝时期的文献中也有关于马具的描述，如《汉书·律历志》中记载了马鞍的使用。近年来在中国各地的考古发掘中也出土了一些马具的遗物，进一步证实了马具在汉武帝时期的存在。