在无梭织机中，剑杆织机的引纬原理最早被提出，起初是单根剑杆，后来发明了两根剑杆引纬的剑杆织机。1951年的首届国际纺织机械展览会(ITMA)展出了剑杆织机样机，并 在此次展览会上将无梭织机评为新技术。