5小时12分钟。根据百度地图得知,从乐清到上海驾驶汽车需要5小时12分钟,路程全长为:429.7公里,途经:沈海高速、常台高速。常熟—台州高速公路,简称常台高速,又称常台高速公路,是中国境内高速公路,为中国国家高速公路网沈阳—海口高速公路的并行线之一。