1、抓手用契形机构，按抓力15-20kg、抓手的抓取工件动作的伸缩范围，倒推计算，经契形机构放大，可求抓取气缸的行程和压强、面积；

2、升降、旋转、左右移的气缸：按支撑的最大重量加安全系数计算压强、面积；按该工作所需行程选气缸的行程。

3、气缸选型：找专业微型气动厂家的资料，设计手册的气缸一般个头太大。

4、装配图：自己画，没有免费的午餐。