自动化立体仓库的主体组成包括货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统。

自动化立体仓库是物流仓储中出现的新概念，主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。

1、货架：用于存储货物的钢结构。主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。

2、托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。

3、巷道堆垛机：用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。

4、输送机系统：立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机、链条输送机、升降台、分配车、提升机、皮带机等。

5、AGV系统：即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。

6、WCS自动控制系统：驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。以采用现场总线方式为控制模式为主。

7、WMS信息管理系统：是全自动化立体库系统的核心，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。