1） 浮式清淤机器人

浮式淤泥抽取机器人主要由浮式清淤机器人主要由污泥抽取系统、自动升级安系统、影像照明系统、智能监测系统、推流行进系统、智能控制系统组成组成。通过智能监测系统反馈图像由遥控器

控制其行进路线，其主要适用于封闭式和半封闭式池体。具有下列特点：

①体积小，可移动性强，易于操作，适应范围广；

②通过上部智能集成终端操作，抽取作业设备能够升降操作， 能最大限度克服池体底面高低不平障碍物多、池体液位变化大、污水浓度大可视性差等难度；

③抽泥泵输送扬程达到 15 米以上，完全符合一般池体深度（8-

10 米）的工况要求；

④清淤机器人全密封防水设计，在水下取泥工作时，泵站不需要停产配合。

箱式清淤机器人

箱式清淤机器人主要由箱式清淤机器人主要由高压冲搅系统、污泥抽取系统、水下行走系统、影像系统、照明照明系统、液压系

统、智能检测控制系统等组成，主要适用于敞口式和半封闭式池体

（封闭池体需开口）。具有下列特点：

①取泥搅笼设计上采用了特殊结构并能实现正反转模式，有效解决了淤泥内布条、棉线、绳子等各种垃圾杂物对设备工作产生缠绕问题，施工时效果良好，并通过液压举升装置能够实现搅笼上下60°升降，有利于设备推进及更彻底的清理；

②行走履带受力均匀，行走稳定。并且采用橡胶履带使得池体免于受到履带损伤，经过模拟工况的反复受力演算及多次试验，受力完全在安全受力范围内；

③清淤机器人上加装的抽泥泵的输送扬程达到 15 米以上，完全符合一般池体深度（8-10 米）的工况要求；

④清淤机器人上加装有高压冲洗系统，部分堆积严重并且含砂量较大的部位，可以采用一边高压冲洗一边抽取的模式，减少搅笼推进阻力，加快施工进度；

⑤在机器人内外主要部位加装了各种控制传感装置、安全警报装置、影像装置和人机交互系统，以便在岸上清晰掌握机器人的水下工作状态；

⑥机器人还加装了自动平衡调节装置，以确保设备在水下工作时能始终以平衡状态下工作；

⑦清淤机器人全密封防水设计，在水下取泥工作时，泵站不需要停产配合。