将机械臂控制箱上的网线与电脑连接建立以太网连接；通过示教器设置或者查找ur机械臂的ip地址；设置电脑的ip地址；使用matlab建立连接，matlab里可以直接建立tcpip通信，在这我设置ur机械臂为服务端，电脑为客户端；给机械臂发送指令和接受数据。

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。