以下是减速机的一些常见种类：

圆柱齿轮减速机：圆柱齿轮减速机是一种常见的减速机，其齿轮形式为圆柱形，通过啮合传递动力。根据减速比的不同，可以将其分为不同的型号和规格。

蜗轮蜗杆减速机：蜗轮蜗杆减速机的传动方式为蜗轮蜗杆传动，具有传动比大、结构紧凑、工作平稳等特点。

行星齿轮减速机：行星齿轮减速机是一种高精度、高扭矩的减速机，其齿轮形式为行星轮系，通过行星轮和太阳轮的啮合传递动力。

摆线针轮减速机：摆线针轮减速机的传动方式为摆线针轮传动，具有传动比大、体积小、重量轻等特点。

谐波齿轮减速机：谐波齿轮减速机的传动方式为谐波传动，具有传动比大、精度高、寿命长等特点。

RV减速机：RV减速机的传动方式为摆线针轮传动和行星齿轮传动，具有高精度、高扭矩、高刚性等特点。

除了以上常见的类型，还有一些特殊的减速机，如直齿圆柱齿轮减速机、螺旋伞齿轮减速机、摩擦片式减速机等。