请见下表： 摆动油缸分类 原理及工作特性 优点 缺点 齿轮齿条式 通过直线油缸带动齿条往复运动，从而实现与齿条相啮合的齿轮的摆动。 适宜于传递大扭矩、安装简单、使用方便、价格便宜。 外形尺寸大、占用空间较多。 叶片式 叶片径向布置，液压油作用到叶片上，最终实现驱动轴的转动。 转动惯量小、动作灵敏、转动均匀脉动小。 最大的弱点是泄漏较大、不能在很低的转速下工作，机械特性较软（即当负载增加时转速将迅速降低）。 螺旋式 通过壳体内螺旋线与花键套的外螺旋线、花键套的内螺旋线与输出轴（法兰）的外螺旋线，这两对螺旋副之间的相对运动实现轴（法兰）输出旋转。 结构紧凑、摆动角度精确、可靠性高。运行极其平稳，可实现极低转速。 加工难度大，成本较高。