쌍안 입체 영상: z 스페이스의 데스크탑 올인원, Intel 의 RealSense 액티브 쌍안 시리즈, 향후 스테레오 데스크탑 올인원.
구조광의 주사율은 매우 높다. 액티브 쌍안은 더 높은 이미지 해상도를 얻을 수 있습니다. 토프는 정확도가 높고 간섭 내성이 강하다.
쌍안 시각 3D 재구성, 카메라 보정, MATLAB 으로 보정하면 수정된 이미지가 선으로 정렬되지만, opencv 로 직접 보정하면 이미지가 제대로 정렬되지 않고 SGBM 알고리즘을 사용하여 생성된 심도 그래프가 나중에 일치됩니다.
스테레오 보정은 주로 왼쪽 및 오른쪽 카메라의 이미지 좌표계를 정렬하기 위한 두 단계로 나뉩니다.
1, 입체교정된 회전 행렬 R 에 따라 두 좌표계를 회전하여 * * * 평면으로 만듭니다.
이 시점에서 두 이미지 좌표계는 * * * 평면 내에서 정렬되지만 반드시 인라인 정렬은 아닙니다. 즉, 두 좌표계 사이에 오프셋이 남아 있기 때문에 x 축은 * * * 선이 아닙니다.
입체 교정을 통해 얻은 변환 행렬 T 는 두 좌표계를 변환하여 정렬하는데 사용됩니다.
스테레오 보정을위한 버그 알고리즘