앞서 서신의료의 제품 기능은 심혈관 질환의 수술 전 진단과 수술 계획에 초점을 맞추었다. CT-FFR 은 AI 와 유체역학 계산을 통해 관심병 환자의 관상 동맥 혈액 공급 기능을 평가하는 비창적인 방법이다. 서신 CTO 마군 박사는 혈관 개입 로봇이 발표될 때 36Kr 과의 인터뷰를 받았다.
마군은 지멘스, GE, 직관외과 (다빈치 수술 로봇 회사) 에서 임원으로 다빈치 Ion (폐암 생체검사 로봇) 을 핵심 인원으로 개발한 바 있다. 마군은 20 17 귀국하여 서신 의료 CEO 정 수석과학자 블루홍지와 함께 창업했다. 세 창업자 모두 의학영상, AI, 기계역학, 생물시뮬레이션 등의 전문적인 배경을 가지고 있다.
혈관 개입 수술 로봇의 응용 장면은 주로 관상 동맥 개입 수술, 신경 개입 수술, 외주혈관 개입 수술이라는 세 가지가 있다. 서신 의료의 경우 CT-FFR 검사의 기초가 있기 때문에 수술 로봇과 관상동맥 PCI 를 결합하는 것이 더 가능하다.
중국은 관상 심장질환의 대국이다. 20 19 년, 중국은 102 만 건의 PCI 를 완성했다. 202 1 관상 동맥 스텐트가 집중적으로 수집되면서 PCI 수술 수가 더욱 늘어났다.
"우리는 고위 원사, 교직원, 젊은 신예 등 많은 의사들을 인터뷰했고, 혈관 개입 수술에 아직도 많은 통증이 있다는 것을 알게 되었다." 마군은 36Kr 에게 우선 혈관 개입 수술이 여전히 정확하고 안전하지 않다고 말했다. 예를 들어, 사람이 도사, 도관을 조작할 때 지터, 이동, 과잉 회전 등의 현상이 발생합니다. 다혈관병변, 확산성 병변 등 복잡한 병례에 대해서는 수술이 어렵고 시간이 많이 걸린다.
또한, 개입 수술에는 엑스레이 촬영이 동시에 필요한데, 그로 인한 방사선은 의사의 몸에 해를 끼칠 수 있다. (윌리엄 셰익스피어, 엑스레이, 엑스레이, 엑스레이, 엑스레이, 엑스레이) 방사선을 줄이기 위해 의사는 수술 중에 20 ~ 30 킬로그램의 납옷을 입어야 하고, 몇 차례 수술을 오래 하면 피로가 생기기 쉬우므로 주의력 집중을 유지하는 데 도움이 되지 않는다.
혈관 개입 로봇의 도움으로 의사는 도관 밖에서 주 단말기를 통제할 수 있어 방사선을 받지 않고 수술의 핵심 부분에 집중할 수 있다. 또한 중국의 방대한 기층의료 서비스 시스템의 경우, 수술 로봇은 의사의 학습 곡선을 단축시켜 젊은 의사들이 더 안정적으로 수술을 할 수 있도록 돕고, 이력의사들 간의 수술 효과의 차이를 줄일 수 있다.
임상 사용에서 혈관 개입 로봇의 성능을 측정하는 데 어떤 차원을 사용해야 합니까? 이에 대해 마군은 정확성, 유연성, 지능의 세 가지 점을 요약했다.
정확도는 로봇이 도사와 도관 조작에 대한 세밀한 정도에 나타난다. 예를 들어 Corindus 의 Corpath 로봇은 매번 위치 정확도가 1mm 인 가이드를 조작할 수 있습니다.
유연성이란 전진하면서 회전할 수 있는지, 다중 기계 맞춤을 실현할 수 있는지 등을 말한다. 로봇을 일손처럼 쉽게 조작할 수 있는지 여부입니다.
지능화는 자동차의 자동운전을 참고할 수 있다. 수술 로봇이 수술 전 수술 방안을 통합한다면, 수술 중 AI 와 이미지 내비게이션의 지원을 받아 스마트 푸시, 회전, 받침대를 배치하면 의사를 효과적으로 증강시킬 수 있다.
슬기로운 심혈관 개입 로봇에 앞서 마군은 성숙한 다빈치 이온 수술 로봇을 비유해 과정에 관련된 핵심 기술을 설명했다. 다빈치는 사람의 입에서 들어와 폐 기관지를 지나 폐결절에 들어가 천자를 한 다음 수술 후 분석을 하는 호스 로봇이다.
"다빈치의 성공은 수술 전 수술 계획에서 수술 중 영상 항법에 이르기까지 AI 알고리즘에서 수술 로봇 하드웨어에 이르기까지 완전한 폐쇄 루프를 형성하여 임상 통증을 해결했기 때문이다."
마군의 관점에서 볼 때 다빈치의 Ion 과 마찬가지로 혈관 개입 수술 로봇은 하드웨어와 소프트웨어가 결합된 시스템 공학이다. "로봇의 하드웨어뿐만 아니라 알고리즘과 소프트웨어 지원도 필요합니다. 로봇을 정확한 진단, 수술 계획, 실시간 탐색, 인공지능과 긴밀하게 결합해야만' 인력 초월' 목표를 진정으로 달성할 수 있다. "
기계 설계상 심혈관 개입 로봇의 전체 구조는 주로 제어 모드이다. 특히 주단은 의사가 수술실 밖에서 종동륜과 리모컨 레버 스위치를 작동시켜 종동기구의 동작을 제어할 수 있는 의사의 조작단이다. 이 장치는 끝 매커니즘에서 클램프되어 추진, 수축 및 회전을 가능하게 합니다.
마스터-슬레이브 동형의 설계에서 로봇 팔의 추진과 회전은 사람의 손을 모방하여 의사의 학습 곡선을 최적화할 수 있다. "끝에는 클램핑 매커니즘, 전진 및 회전을 동시에 할 수 있는 회전 전동 장치, 축 방향력 측정 매커니즘이 있어 감각을 감지하고 주 끝으로 전달할 수 있습니다."
끝의 로봇 팔은 도사의 힘을 감지하고 주측 의사에게 피드백을 주는데, 이를' 힘 피드백' 이라고 하며 수술 로봇 사용에는 매우 중요하다. 관상동맥 PCI 등 많은 수술에서 의사의' 느낌' 이 중요하기 때문에 정확한 힘 피드백은 의사가 수술 로봇을 더 잘 통제할 수 있게 해준다. 물론, 이것은 여전히 돌파구가 필요한 기술적 어려움이기도 하다.
이와 관련하여 서신의료는 선전 선진원과 협력하여' 양방향 피드백' 기술을 개발하고 있어 돌파를 실현할 것으로 예상된다.
다음으로, 서신은 AI 와 이미지 알고리즘에 대한 능력을 발휘하고, 수술 전 수술 계획과 수술 중 실시간 이미지 항법의 비교를 통해 DSA (디지털 감영혈관 조영술) 를 정확한 위치와 각도로 안내하고, 병변 위치를 제시하고, 스탠드 또는 풍선의 실시간 위치와 계획 위치와의 거리를 계산하고, 도사와 기계의 추진을 돕는다.
20 19, 지멘스가 콜린 두스를 인수했습니다. 로봇 회사 개입, 현금 1 1 억 달러 5438 년 6 월 +2020 년 10 월, 최소 침습 의료 로봇과 프랑스 Robocath 가 합작회사를 설립하여 혈관 개입 로봇 R-ONE 를 공동 생산했습니다. 국내의 위마이, 오붕도 R&D 대열에 가입하고 있다. 혈관개입 로봇은 이미 수술 로봇의 새로운 성장점과 거대한 추세가 되었다. "마군이 말했다.
Corindus 의 CorPath 는 성숙한 혈관 개입 로봇으로 알려져 있다. CorPath GRX 로봇 시스템의 가격은 65 만 달러입니다. 유럽과 미국 시장에서는 일회성 수술함 판매가가 약 670 달러 (약 인민폐 4000 원) 이다. 마군은 앞으로 서심혈관 개입 로봇의 가격이 심도 있는 조사를 바탕으로 중국 시장의 구체적 상황과 결합될 것이라고 밝혔다.
또한 혈관 개입 로봇과 관련된 생체 재료, 마이크로부품, 소모품 등 지원 부품을 개발하고 비용을 통제하는 방법도 기업이 직면해야 할 문제다.
이에 대해 마군은 제품을 설계할 때 기술과 재료' 목' 문제, 가격 대비 성능 문제를 이미 고려했다고 밝혔다. 그래서 "우리가 현재 사용하고 있는 모든 핵심 부품, 기계 설계, 모터 선택형, 소모품 가공은 모두 국산이다. 글로벌 스마트 제조 센터 심천에 위치한 거의 모든 재료, 부품, 소모품은 방원100km 범위 내에서 파트너를 찾을 수 있습니다. "
현재 혈관 개입 로봇의 글로벌 시장은 주로 북미 유럽 등에 집중되고 있다. 이런 제품이 막 보급되기 시작했기 때문에 미국 혈관 개입 분야의 로봇 수술 보급률은 0.5% 정도밖에 되지 않아 시장은 충분한 확장 공간이 있다.
국내외 경쟁에 직면하여 마군은 내시경 수술 로봇에 비해 혈관 개입 로봇과 국제 일류 수준의 격차가 그리 크지 않다고 생각한다. 서신의 진료 일체화의 장점도 회사가 이 세분화 분야에서 확고한 입지를 다지는 데 도움이 될 수 있다.